В выпуклой Г. все свободные от рисунка участки доски с помощью ножей, стамесок, долот или резцов (штихелей ) углубляются на 2—5 мм . Рисунок, т. о., возвышается над фоном, образуя рельеф с плоской поверхностью. Краска на неё накладывается тампонами или накатывается валиком, после чего к доске вручную или прессом равномерно придавливается бумага, на которую переходит изображение. К выпуклой Г. относятся Г. на дереве (ксилография) и на линолеуме (линогравюра), а также применявшаяся до конца 15 в. рельефная Г. на металле (пластины из меди, латуни, олова или свинца обрабатывались штихелем). «Обрезной» ксилографии (где на досках продольного распила из мягких пород дерева линии и пятна рисунка обрезаются ножом, а дерево между ними выбирается долотом) присущи контрастные соотношения белого и чёрного, обобщенность рисунка, зачастую приобретающего повышенно эмоциональное звучание. В «торцовой» ксилографии (где на досках поперечного распила из твёрдых пород дерева прорезаются штихелем тонкие штрихи, выходящие белыми в оттиске) комбинации штрихов позволяют создавать тон разной насыщенности, что часто использовалось для репродуцирования живописи и тонального рисунка. Сходная по технике линогравюра обычно более контрастна и часто имеет крупный неровный штрих.
В углублённой Г. рисунок механический или химический (протравливание кислотой) средствами углубляется в металлической пластине (из меди, латуни, цинка, железа, стали); краска набивается тампонами в углубления, и доска, покрытая влажной бумагой, прокатывается между валами печатного станка. Чёткую чисто линейную структуру имеет резцовая гравюра (прорезание штихелем линий в поверхности металла), причём направлением линий и их меняющейся толщиной выразительно передаётся пластика изображаемого предмета. Свободная, живописная игра линий в офорте (процарапывание рисунка гравировальной иглой в покрывающем доску кислотоупорном лаке с последующим травлением доски) и Г. сухой иглой (процарапывание рисунка иглой прямо на доске) позволяет выразить движение, становление, тонкие свето-воздушные, эмоциональные, психологические нюансы; возможность непринуждённого выражения замысла привлекала к этим видам Г. живописцев, скульпторов, архитекторов. Богатство тональных оттенков достигается в Г. акватинтой (протравливание доски сквозь поры прилипшего к ней смолистого порошка), пунктирной манерой (комбинации точек, выбитых в доске пунсонами или же нанесённых сквозь лак иглами и рулетками и затем протравленных), лависом (рисование на доске кислотой, наносимой кистью), меццо-тинто (выглаживание гладилкой светлых мест изображения на доске, которой с помощью гранильника придана сплошная шероховатость).
Многие виды углублённой Г. — отдельно или в различных сочетаниях с др. видами — часто служили репродукционным целям. Прямо имитируют карандашный рисунок Г. карандашной манерой (разновидность пунктирной манеры) и мягким лаком (рисование карандашом на бумаге, положенной на покрытую жирным лаком доску; лак прилипает в местах рисунка к бумаге и снимается вместе с ней, обнажая для травления поверхность доски). Традиционные материалы в наше время часто заменяются новыми: дерево — пластиком, металл — оргстеклом и т. д.
Как выпуклая, так и углублённая Г. может быть цветной. Краски могут наноситься тампонами на разные участки одной доски. При другом способе каждая краска наносится на особую обработанную лишь в соответствующих частях доску, а изображение возникает в результате последовательного оттискивания всех досок на одном листе. Фиксированная в оттиске стадия работы гравёра над доской называется «состоянием». У некоторых художников известно до двух десятков состояний одной гравюры. С 15 в. гравёры часто обозначают свои работы именем или монограммой. Позже появилась система латинских обозначений (часто сокращённых): invenit — задумал, создал композицию, fecit — исполнил, pinxit — написал (картину, с которой выполнена Г.), sculpsit — вырезал, delineavit — нарисовал, excudit — издал.
Возникновение Г. связано с ремёслами, где применялись процессы гравирования: ксилография — с резьбой, в том числе на досках для набойки, резцовая Г. — с ювелирным делом, офорт — с украшением оружия. Бумага — материал для оттисков — появилась в начале н. э. в Китае (где Г. упоминается с 6—7 вв., а первая датированная Г. относится к 868), а в Европе в средние века. Общественный интерес к Г. с её тиражностью появился в Европе в начале эпохи Возрождения — с ростом самосознания личности, с расширившейся потребностью в распространении и индивидуальном восприятии идей. Тогда же определилось тяготение Г. к обобщенности и символичности художественного языка. Первые европейской ксилографии религиозного содержания, нередко раскрашенные от руки, появились на рубеже 14—15 вв. в Эльзасе, Баварии, Чехии, Австрии («Св. Христофор», датирован 1423); затем в этой технике исполнялись сатирические и аллегорические листы, азбуки, календари. Около 1430 возникли «блочные» («ксилографические») книги, для которых изображение и текст вырезались на одной доске. Около 1461 напечатана первая наборная книга, иллюстрированная гравюрами на дереве; такие книги печатались в Кельне, Майпце, Бамберге, Ульме, Нюрнберге, Базеле; во Франции часословы часто иллюстрировались выпуклыми Г. на металле. Немецкая и французская Г. 15 в. отличалась декоративностью, контрастами чёрного и белого, подчёркнутыми контурами, готической ломкостью штриха. К концу 15 в. два направления книжной Г. сложились в Италии: во Флоренции значительную роль играл интерес к орнаменту, а Венеция и Верона тяготели к чёткости линий, трехмерности пространства и пластической монументальности фигур.
Резцовая Г. возникла в 1440-х гг. в Южной Германии или Швейцарии («Мастер игральных карт»). В 15 в. немецкие анонимные мастера и М. Шонгауэр использовали тонкую параллельную штриховку, нежную моделирующую светотень. В Италии А. Поллайоло и А. Мантенья применяли параллельную и перекрёстную штриховку, добиваясь объёмности, скульптурности форм, героической монументальности образов. А. Дюрер завершил искания мастеров Возрождения, сочетая характерную для немецкую Г. виртуозную тонкость штриха с присущей итальянцам пластической активностью образов, наполненных глубоким философским смыслом; драматизм и лирика, героические и жанровые мотивы появились и в ксилографиях по его рисункам. Г. послужила оружием острой социальной борьбы в Германии («летучие листки») и Нидерландах (гравюры круга П. Брейгеля Старшего).
В начале 16 в. в Италии родилась репродукционная Г. резцом, воспроизводящая живопись (М. Раймонди); как реакция на её обезличенную плавную штриховку, четко выявляющую форму, развились офорт с его свободой штриха, эмоциональностью, живописностью, борьбой света и тени (А. Дюрер, А. Альтдорфер в Германии, У. Граф в Швейцарии, Пармиджанино в Италии) и «кьяроскуро» — цветная ксилография с обобщённой лепкой формы, близкими оттенками тона (У. да Карпи, Д. Беккафуми, А. да Тренто в Италии, Л. Кранах, Х. Бургкмайр, Х. Бальдунг Грин в Германии). Свободой и подчас драматичностью замысла выделялись резцовые Г. нидерландца Луки Лейденского и француза Ж. Дюве. В 16 в. книжная ксилография появляется в Чехии, России, Белоруссии, Литве и на Украине в связи с издательской деятельностью Франциска Скорины, Ивана Федорова, Петра Мстиславца и др.
В 17 в. господствовали репродукционная Г. резцом (во Фландрии — П. Саутман, Л. Ворстерман, П. Понтиус, воспроизводившие картины П. П. Рубенса; во Франции — К. Меллан, Р. Нантёй и др. мастера портретной Г., отличавшейся в лучших образцах тонкостью понимания характеров, чистотой линейного стиля) и офорт, в котором широко проявилось разнообразие индивидуальных исканий — остро гротескное восприятие пестроты и противоречий современной жизни у лотарингского мастера Ж. Калло, взаимодействие света и атмосферы в классицистический пейзажах француза К. Лоррена и в пасторальных сценах итальянца Дж. Б. Кастильоне, непосредственность восприятия психологических состояний в портретах фламандца А. ван Дейка. Наиболее цельной была голландская школа офорта (не уступавшего живописи по значению), для которой характерны интимное ощущение жизни и природы, малый формат, расчёт на рассматривание вблизи, тонкость светотени, картинность композиции, чёткое разделение жанров (анималистические офорты П. Поттера, жанровые — А. ван Остаде, пейзажные — А. ван Эвердингена и т.д.). Особое место принадлежит пейзажным офортам Х. Сегерса, выразившего драматическое ощущение гигантских масштабов мира, и Я. Рёйсдала, передавшего героический дух дикой природы, а особенно офортам Рембрандта, в которых свободная динамика штриха, движение света и тени выражают и психологическое становление характеров, и взлёт духовной творческой энергии, и конфликт этических начал. В 17 в. Г. на металле, подчас с реалистическими мотивами, распространилась в России (С. Ушаков, А. Трухменский, Л. Бунин), на Украине (А. и Л. Тарасевичи, И. Щирский), в Белоруссии (М. Вощанка). С конца 17 в. развивался русский лубок.