Пры ўнуку першага Ільініча Юрыю, у 1555 годзе, Мір увайшоў ва ўтворанае тут графства. Праз трынаццаць гадоў, калі памёр Юрый, графства, разам з замкам, перайшло да роду Радзівілаў.
Гэта быў найслаўнейшы і знакаміцейшы магнацкі род на Беларусі, пра які адным часам нават гаварылі: «Лепей нарадзіцца Радзівілам, чым каралём...» У самых нядаўніх кніжках пра Мір чытаем, што «горад і замак належалі літоўскім феадалам». Хіба ж літовец Юрый (у розных дакументах яго імя вар'іруецца як Юрэй, Юр) Ільініч? Адзін з лістоў караля Жыгімонта пацвярджае завяшчанне Ільініча, і напісаны ён на старабеларускай мове, якою гаварыла ў той час уся дзяржава: «...староста Берестейский небожчик пан Щасный Юревич Илинича, будучы на смертной постели, за доброй памяти и суполного разуму своего без жадного припуженя, а им с чыее намовы, леч сам по доброй воли, дал м пометил через тестамент свой по животе своём сына своего Юря...» Яшчэ Ільінічы збудавалі, а першы з Радзівілаў працягваў ствараць у Міры замак-крэпасць.
Той час быў трывожным: крымскія татары хваля за хваляй накатваліся на нашы землі, вяртаючыся з вялікім палонам. Хто ведае, колькі беларускіх дзяўчат — ліцвінак — былі зведзены ў тыя часы ў Крым, каб даць жыццё нашчадкам тых заваёўнікаў! Вось адна з легендаў, што захавалася ад тых часоў:
«Захварэў у хана любімы сын. Колькі лекараў старалася яго вылечыць, але дарэмна. І толькі адна з паланянак лячыла — і вылечыла — ханскага сына дзівоснай травой, вывезенай са сваёй радзімы. А замест узнагароды папрасіла аднаго — каб ніколі болей не хадзіў хан паходамі на Беларусь...» Трава называлася чаборам, яна і па сёння лечыць ад многіх хвароб. А ліхія набегі неўзабаве перапыніліся — у 1506 годзе пад недалёкім адсюль Клецкам князь Міхал Глінскі (некаторыя даследчыкі лічаць, што яго ўласны род паходзіў ад татарына Мамая) — атрымаў бліскучую перамогу над татарамі, пераламіўшы іх маланкавыя набегі. Татарская навала перастала быць пагрозай для Беларусі. Але ўсё роўна замак патрабаваў абароны — небяспека тут, дзе з захаду пагражалі крыжакі, а з усходу — Масковія, была відавочнай. Якраз у XVI стагоддзі пачалі будавацца новыя гарадскія ўмацаванні — земляны вал з драўляным «парканам» і чатырма ўязнымі брамамі: Замкавай, Віленскай, Менскай, Слонімскай.
Горад і Замак непарушна былі звязаныя адзін з адным. I таму, нягледзячы на нададзенае Міру ў 1579 годзе магдэбургскае права (няпоўнае), яго жыхары, маючы пэўныя вольнасці, амаль ва ўсім залежалі ад уладальнікаў Мірскага графства. I ўсё ж яны ніколі не адчувалі сябе так, як, скажам, адчувала сябе ў суседняй Масковіі нават вышэйшае дваранства — «халопамі гасударавымі», яны мелі шмат якія .правы, за якія пазней, у час гвалтоўнага далучэння гэтых земляў да Расіі, горача змагаліся.
Радзівілы надалі гораду і навакольным мястэчкам амаль вялікакняжацкую веліч. Першы з уладальнікаў графства, Мікалай Радзівіл Чорны, выдаў за свой кошт Біблію ў Бярэсці (Брэсце), заснаваў друкарню ў Нясвіжы. Ягоны сын, Мікалай Крыштоф Сіротка, таксама быў высокаадукаваным мецэнатам, пісьменнікам, чый дзённік пра падарожжа на Усход і ў Рым і сёння чытаецца з вялікай цікавасцю. Ён запрасіў будаўнікоў з Італіі, якія дабудавалі палац у замку, надаўшы яму рысы рамантычнасці і пышнасць, а таксама паклаўшы пачатак мноству рамесніцкіх цэхаў, якія працавалі на замак. На мірскіх кірмашах прадавалася, па апісаннях, усё, што давала чалавеку сучасная яму цывілізацыя. Слава аб багатых яўрэйскіх магазінах з замежнымі шаўкамі захавалася так надоўга, што, калі нават у XIX стагоддзі паненка збіралася замуж, казалі, што яна «паехала ў Мір». Своеасаблівы каларыт надавала гораду прысутнасць тут цыганскага «караля», лічылася, што тут нейкая як бы сталіца цыганоў, можа, ад таго, што на мірскім кірмашу прадавалася асабліва шмат коней? Апошні з гэтых каралёў, нейкі Марцінкевіч, памёр у 1790 годзе.
У часы Сіроткі былі пабудаваны ратуша, шпіталь, праваслаўная Траецкая царква (1582 год) і касцёл св. Мікалая. У гэтым касцёле быў некалі абраз св. Антонія, патрона згубленых рэчаў. Цікава, што ўвесь ён быў абвешаны «вотамі» — просьбамі, каб адшукалася крадзенае або згубленае (нездарма ж — побач цыганскі кароль!). Пры храмах існавалі школы, у XVI—XVIII стагоддзях — уніяцкія, праваслаўныя, каталіцкія, дзе ўзровень адукацыі быў досыць высокі. Пры храмах былі таксама прытулкі для бедных — напрыклад, яны існавалі ў Карэлічах, Любчы, а пры Цырынскім дэканаце (недалёка адсюль) было адразу пяць прытулкаў для бедных; гэта быў багаты дэканат, з мноствам кніг, выдадзеных у Вільні, Супраслі, Львове. Нездарма многія выпускнікі школак пасля паступалі ва універсітэты Еўропы, а ўраджэнец Міра, сусветна вядомы філосаф Саламон Маймон, выдаў пасля ў Германіі каля 20 сваіх работ — першапачатковую ж адукацыю атрымаў у мірскай школе — ешыбоце. Маленькая сёння вёска пад Карэлічамі Цырын мела ў XVI стагоддзі ўласны герб — стаячы алень з залатым крыжам між рагамі на блакітным полі. А быў Цырын мястэчкам аж да 1940 года.