События и деятельность исторических лиц конца XI — начала XII в. составляют значительный исторический пласт в содержании былин. К этому времени относятся летописные упоминания прототипов былинных героев — Ставра Годиновича, Данилы Игнатьевича, Чурилы Пленковича. В этой эпохе берет свое начало имя одного из главных противников русских богатырей — Тугарина (побитого Алешей Поповичем). К этому же времени восходит появление в эпосе главного русского богатыря — Ильи Муромца.
Монголо-татарское нашествие, затем ордынское иго на Руси были временем окончательного формирования русского эпоса. Именно тогда враги, с которыми борются богатыри, стали называться преимущественно татарами.
Окончательная циклизация (объединение) былин вокруг Киева, выдвижение на первый план богатырей, выходцев из собственно русских земель — Муромской, Рязанской, Ростовской (Илья, Добрыня, Алеша), — обусловлены централизующими тенденциями (ярче всего сказавшимися в Северо-Восточной Руси), формированием Московского государства, освобождением Русской земли от ордынского владычества. Становясь по преимуществу русским, старый восточнославянский эпос и его герои не могли отказаться от исконной исторической родины, русский народ не мог забыть колыбели своей государственности. Идеи единства, независимости и могущества Русской земли получали поддержку в движении истории. Былинные герои сами росли, возвышались вместе с помнящим о них народом. И в этом процессе Киев, Древняя Русь, ее герои сами становились все более величественными.
Далеко не все события и герои, однажды воспетые, оставались в памяти потомков. Ранее возникшие произведения перерабатывались применительно к новым событиям и новым людям, если последние казались более значительными; такие переработки могли быть многократными. Происходило и по-другому: прежним героям приписывались дела и подвиги, совершаемые позднее. Так постепенно складывался особый условно-исторический эпический мир с относительно небольшим числом действующих лиц и ограниченным кругом событий. Эпический мир, по законам устной исторической памяти и народного художественного мышления, объединял в себе людей из разных столетий и разных эпох. Так, все киевские богатыри становились современниками одного князя Владимира и жили в эпоху расцвета Киевской Руси, хотя им приходилось сражаться с врагами, досаждавшими Русской земле с X до XVI в. К этой же эпохе подтягивались и герои (Вольга, Святогор, Микула Селянинович), эпические повествования о которых существовали задолго до княжения Владимира Святославича.
И пусть герои пришли в былины не в одно время, они стали друг другу современниками в подвигах, образовали круг людей, живущих «самостоятельной» жизнью, но не в отрыве от людей обычных, а вместе с ними и ради них. Это богатырская дружина во главе со старшим богатырем Ильей Муромцем. Все вместе они стоят на заставе, оберегая Киев и всю Русскую землю («Застава богатырская»). В ряде былин новый богатырь проявляет себя, когда других богатырей «в Киеве не случилося», то есть они где-то несут ратную службу. В случае большой опасности приходится собирать богатырей по всей Руси («Мамаево побоище»). Отношения кровного братства играли существенную роль в эпосе родового строя. Для былин, эпоса эпохи государства, объединившего восточнославянские и некоторые неславянские племена, на первое место вышло братство духовное, символически скрепляемое обменом крестами. Не случайно все главные богатыри, не будучи родными братьями, стали братьями крестовыми.
Эпические персонажи заботятся и о будущем своей земли. В начале былины о Михайле Потыке главные герои отправляются собирать дань. Илья Муромец и Добрыня Никитич задание выполнили, а Михайло Потык вместо дани привез себе жену. В одном из вариантов былины князь Владимир одобряет поступок богатыря:
В данной былине надежды князя не оправдались, но показательна его забота о непрерывности богатырских поколений на Руси. Тема преемственности богатырских поколений развивается в былинах «Илья, Ермак и Калин-царь», «Данило Игнатьевич и его сын Михайло».
Между героями эпоса соблюдаются величаво-этикетные отношения. Обращение одного персонажа к другому часто начинается приветствием: Ой ты гой еси... При встрече незнакомого человека богатырь или князь Владимир спрашивают: из какой ты земли, какого отца-матери, как тебя именем зовут, величают по отечеству? Честь богатырская не позволяет нападать на противника врасплох. Дунай Иванович рассуждает перед спящим Добрыней: