В конце VI века до н. э. царская власть была упразднена и Рим стал республикой. Царь был заменен двумя консулами, которые выбирались сроком на один год. Консулы имели большую власть, ограниченную в черте города городским собранием – комициями. Но вне стен города власть консулов была неограниченной. Как правило, в случае войны один консул оставался в Риме, а другой – командовал войсками. Но со временем в военных кампаниях стали принимать участие оба консула, оставляя в Риме своим заместителем городского префекта. Это зачастую приводило к плачевным последствиям, так как консулы, в случае совместного управления армией, должны были меняться через определенный срок. Если консулы находились между собой не в ладах, а то и вовсе ненавидели друг друга, то это, естественно, сказывалось и на их приказах по армии. Отданный сегодня одним консулом приказ мог быть завтра отменен или заменен другим, полностью противоположным. Это приводило к путанице в действиях войск и отрицательно сказывалось на боеспособности легионов. Ярким примером такой неумелой стратегии стала война Рима с Ганнибалом, который очень умело использовал разногласия в римском высшем военном начальстве во время своей кампании в Италии.
Военная дисциплина у римлян была основана не только на осознании воином своего гражданского долга, но и на принуждении и поддерживалась розгами ликторов. Неповиновение наказывалось со всей суровостью, вплоть до смертной казни. Одним из самых жестоких видов наказания в римской армии была децимация. Децимация применялась к отрядам и целым соединениям войска, солдаты которых допустили во время ведения боевых действий тяжелые проступки. А именно: дезертировали, бежали с поля боя, не оказали помощи гибнущим соратникам (в том случае если могли, но не захотели их спасти), во время отступления бросили свои знамена и значки, по собственной неосмотрительности допустили гибель или пленение командира и т. п. В этом случае провинившееся подразделение без оружия, знамен и доспехов выстраивалось перед войском и трибун легиона зачитывал им приговор. Затем ликторы отсчитывали каждого десятого и публично секли их розгами, после чего обезглавливали. После этой мрачной процедуры подразделение, запятнавшее себя позором, как правило, расформировывалось, а его номер вычеркивался из всех списков. К чести римского оружия нужно заметить, что подобные меры применялись очень редко.
Службу обязан был нести каждый римский гражданин. Для несения военной службы в полевой армии отбирались юноши и мужчины в возрасте от 17 до 45 лет. Ветераны 45–60 лет несли службу в стенах города и выполняли роль стратегического резерва. От воинской повинности освобождались те лица, которые участвовали в 20 военных походах при службе в пехоте или в 10 походах при службе в коннице. Неимущие (пролетарии) не допускались к военной службе, так как не имели средств приобрести себе необходимое снаряжение и вооружение. Впоследствии они добились права служить в армии и образовали легкую пехоту.
По установленному сигналу все военнообязанные должны были собраться на Марсовом поле. Таким сигналом служил красный флаг, который вывешивался на Капитолии. В случае особо опасного положения вывешивались два флага – красный и зеленый. Уклонение от военной службы каралось очень строго, вплоть до продажи в рабство.
Вначале римский легион насчитывал 4200 человек пехоты и 300 всадников. Но со временем эта норма перестала соблюдаться, и численность легиона могла достигать 6 тысяч человек. Так, в сражении при Каннах римские легионы состояли из 5 тысяч человек пехоты. Поскольку каждый воин приобретал оружие за собственный счет, оно было разнообразным. В дальнейшем были приняты меры к введению однообразного вооружения путем определения, какое снаряжение должны иметь граждане, принадлежащие к разным имущественным классам. Как уже говорилось, первоначально легион действовал фалангой, глубиной 8-16 рядов, но со временем, принимая во внимание тот факт, что фаланга была очень уязвима на пересеченной местности, римляне пересмотрели свою тактику. Так, объединив лучшие элементы греческой и македонской фаланги с местными, появившимися среди народов полуострова, римляне изобрели свой, неповторимый боевой порядок, сочетавший в себе ударную мощь фаланги и способность быстро рассредоточиваться и перестраиваться. Такое построение легиона получило название «манипулярный порядок», по названию отдельных отрядов воинов – манипул. Кроме ближнего боя, практиковавшегося греками и македонцами, римляне в совершенстве владели и искусством дальнего боя. Недаром самым распространенным оружием римской легионной пехоты на протяжении нескольких столетий был пилум – тяжелое метательное копье.