Самые тёплые отношения и у В. Н. Челомея, и у большинства его замов, в том числе и у Г. А. Ефремова складывались с первым заместителем главкома РВСН генерал-полковником М. Г. Григорьевым. Это был очень толковый, хорошо знающий ракетно-космическую тематику генерал, но прежде всего он оставался военным человеком, командиром, командующим, глубоко вникавшим в решение различных военно-технических вопросов.
Ещё до войны М. Г. Григорьев окончил Артиллерийскую академию имени Ф. Э. Дзержинского. В декабре 1941 года старший лейтенант М. Г. Григорьев был назначен на должность начальника штаба 1 — го дивизиона 5-го артиллерийского гаубичного полка.
В годы Великой Отечественной войны он командовал гаубичной батареей, миномётным дивизионом, 10-й и 7-й гвардейскими миномётными бригадами. Был дважды контужен и один раз тяжело ранен. Награждён тремя боевыми орденами. Закончил войну в звании подполковника.
После войны был отозван в Москву на должность старшего научного сотрудника штаба артиллерии Вооружённых сил СССР. В 1954–1956 годах учился в Военной академии Генерального штаба. Затем был заместителем начальника Ростовского высшего артиллерийского инженерного училища, с 1957 года — начальником строительства объекта «Ангара» — первого в СССР войскового ракетного соединения, вооружённого межконтинентальными баллистическими ракетами Р-7 и Р-7А (с января 1963 года — Научно-исследовательский испытательный полигон ракетного и космического вооружения МО СССР в Плесецке).
Весьма характерный эпизод приведён в книге Г. А. Сухины «Григорьев. Повесть о ракетчике». На одном из правительственных совещаний 1959 года С. П. Королёв резко критиковал тогда ещё полковника Григорьева, ответственного за строительство «боевых стартовых позиций межконтинентальных баллистических ракет Р-7», за распыление средств: Григорьев «строит жильё для офицеров, что проектом не предусмотрено». Григорьев возражал: «Люди живут здесь на пороге, на пределе возможного и заслуживают того, чтобы жить хотя бы в мало-мальски человеческих условиях. Пока я, полковник Григорьев, здесь — жильё будет строиться!» Королёва поддержал Д. Ф. Устинов: «Ну, полковников у нас в армии хоть пруд пруди». После совещания к Григорьеву подошёл заместитель министра обороны А. А. Гречко: «Ты не переживай, Михаил Григорьевич. Лично я всегда поддержу тебя, потому что вижу, как нелегко даётся эта стройка. А на слова Устинова вообще не обращай внимания. Полковников у нас действительно немерено… Григорьевых мало».
С 1962 года М. Г. Григорьев — первый заместитель командующего, а с 1966-го — командующий Винницкой ракетной армией, в 1968–1981 годах — первый заместитель главкома РВСН. Как старший офицер М. Г. Григорьев рос вместе с создававшейся в стране ракетной техникой, самоучкой осваивал её буквально «с колёс», под руководством таких её корифеев, как С. П. Королёв и В. П. Глушко, В. Н. Челомей и М. К. Янгель, М. И. Неделин, Н. И. Крылов и В. Ф. Толубко. В 1972–1976 годах он был председателем Государственной комиссии по ракетно-космическому комплексу «Алмаз».
При нём были приняты на вооружение большинство ракетных комплексов, некоторые из которых до сих пор состоят на вооружении.
— С М. Г. Григорьевым у нас сложились тесные, даже дружеские отношения, — вспоминает Г. А. Ефремов. — Запомнилось совместное пребывание с ним в Евпатории, в Центре управления полётами, в 1974 году, когда к «Алмазу» летали и П. Р. Попович с Ю. П. Артюхиным. Он тогда поручил мне работу со СМИ, когда приходилось общаться с большой группой набивавшихся в друзья хитрых досужих журналистов и умудриться не сказать им ничего лишнего. Это была очень непростая работа.
В декабре 1972 года М. Г. Григорьев был назначен председателем Государственной комиссии по ракетно-космическому комплексу «Алмаз». В середине 1970-х годов ОПС «Алмаз» была установлена как демонстрационная в одном из цехов НПО машиностроения, где находится и сейчас. Первоначально для желающих посетить станцию имелся в наличии только переходной люк, как для космонавтов. Далеко не все желающие могли проникнуть через него на станцию. Только позднее была дана команда и в борту станции появилась дверь, существенно упростившая её посещение. Но Михаил Григорьевич оказался в числе тех, кому успешно удалось посетить станцию и через люк. При этом, однако, произошёл инцидент, когда в момент перехода с лестницы на борт станции вдруг раздался звон, и, не веря своим глазам, некоторые увидели лежащее на полу… человеческое ухо. Первым нашёлся Михаил Григорьевич:
— Это мне на войне осколок начисто срезал ухо. Пришлось из дюраля сделать себе муляж. Им теперь и обхожусь, никто и не знает об этом.