«Ещё в 1962 году генеральный конструктор В. Н. Челомей предложил руководству страны создавать УР-100 не просто в качестве стратегической МБР, но в полной мере универсальной ракеты, — вспоминает Г. А. Ефремов. — Эта ракета была предложена и как ракета для подводных носителей — упрощённых неатомных подводных лодок. Это предложение было доложено руководству страны, оформлено вместе с главным конструктором подводных лодок Павлом Петровичем Пустынцевым и направлено главкому ВМФ С. Г. Горшкову и начальнику Генштаба С. С. Бирюзову.
Это был очень важный, во многом определяющий развитие советского ВМФ 1963 год. Суть предложений В. Н. Челомея и П. П. Пустынцева была проста: если появляется ракета с дальностью стрельбы 11 тысяч километров, зачем устанавливать вновь создаваемые ракеты с дальностью около восьми тысяч километров на ПЛ с ядерной энергоустановкой и выходить в океаны, погружаться там на глубины 500 метров, гоняться со скоростями свыше 30 узлов, если задача морского комплекса стратегического ядерного сдерживания (СЯС) одна — сохраниться в водах морей при ударе США по СССР ядерным оружием и ответить агрессору. Это было, есть и будет единственной задачей морского комплекса СЯС.
Могло ли тогда, в 1963 году, быть принятым такое «упрощённое» предложение с базированием подводных носителей у собственных берегов или даже во внутренних акваториях страны? Конечно, нет. Как теперь видно, к большому сожалению. Флот по решению руководства СССР пошёл по симметричному пути с американцами — сотворили после 1963 года не один тип ПЛ океанского профиля, разработали ещё пять типов новых лодочных ракет, по массогабаритным размерам превзошедших УР-100, построили мощный надводный флот для вывода в океаны таких подводных лодок и охраны районов дежурства ПЛ в океанах. Страну «выпотрошили» основательно в финансовом плане, даже подсчитать страшно. Ради чего?»
Ракета УР-100МР (ракетный комплекс Д-8), имевшая более плотную компоновку и несколько меньшая по размерам, чем УР-100, была предложена ВМФ Челомеем как альтернатива межконтинентальной ракете подводных лодок Р-29 (комплекс Д-9), спроектированной в СКБ-385 под руководством В. П. Макеева. Ракета комплекса Д-8 имела меньшую стоимость за счёт массовости производства. Ракета комплекса Д-9 имела несколько меньшие габариты.
В 1964 году было проведено заседание Совета обороны под председательством первого секретаря ЦК КПСС Н. С. Хрущёва. Несмотря на отмечаемый многими интересный и яркий доклад Челомея, предпочтение было отдано разработке КБ Макеева. После этого конкурса ОКБ-52 больше не делало предложений по баллистическим ракетам морского базирования. Постановление Совета министров № 808-33 о начале работ по межконтинентальной лодочной ракете КБ Макеева Р-29 комплекса Д-9 вышло 22 сентября 1964 года.
«Когда во второй половине 60-х годов произошло обострение отношений с КНР, то военные обратили внимание на ракеты УР-100, УР-100К, УР-100У, многие из которых находились в нескольких десятках километрах от границы с Китаем. Оказалось, что имеющиеся системы управления этих ракет не позволяют направить ракету на юг, а лишь внутри угла в 120 градусов на север. Наверное, это был промах военных. Пришлось срочно менять системы управления — их поменяли, сделали круговыми, где-то у ста ракет.
Эта универсальная модификация получила наименование УР-100М, — вспоминает Г. А. Ефремов. — При работах над УР-100К, над УР-100У и над УР-100М мы контролировали и вели работы по скоростной боеголовке и координировали работы по размещению ракет в шахтах, которые были поручены нашему Филиалу № 2, руководимому В. М. Барышевым. Филёвцам — Филиалу № 1 — было поручено проектирование и выпуск первой и второй ступеней. По отношению к нам они были в подчинённой роли. Мы же в Реутове оставались головными исполнителями по всему проекту: от нас зависели нюансы конструкции, которые становились порой решающими.
Кроме того, перед нами стояла задача отработки связи между первой и второй ступенями, когда требовался абсолютно надёжный и своевременный сброс первой ступени, доведение механизма разделения ступеней до совершенства.
Надо ли повторять, что работы эти велись в напряжённый период противостояния политических систем и требования к скорости выполнения работ были исключительными.
Нас же касались и работы, связанные с головным блоком. Они, естественно, усложнились с появлением разделяющихся головных частей с блоками индивидуального наведения и автономного блока разведения. Головную часть, изготовленную на Оренбургском заводе, мы получали и проверяли у себя, затем везли на ЗиХ, где принимали участие в пристыковке головных блоков, в создании проверочных стендов, в отработке аппаратуры блоков».