В конце мая возобновились прерванные военные действия. 29-го в сражении при Гейльсберге Сеславин получил боевое крещение. Утром он с двумя конными орудиями вместе с отрядом генерала А. Б. Фока был направлен для усиления авангарда П. И. Багратиона, атакованного французами. Русский авангард упорно защищался. Сеславин с орудиями на рыси вынесся на боевую позицию. Здесь он впервые услышал свист пуль и визг неприятельских ядер, увидел блеск клинков атакующей конницы противника. По приказу Сеславина, артиллеристы, снявшись с передков на самой ближайшей дистанции от неприятеля, когда уже различались лица французских кавалеристов, открыли картечный огонь. Гвардейцы привычно, ловко и весело заряжали и наводили орудия. По команде поручика «пали» канониры подносили дымящиеся пальники к затравкам. Оглушая, гремел выстрел, и через рассеявшийся дым Сеславин видел отступающего в замешательстве противника, оставившего на поле тела убитых и раненых людей и лошадей. Все его внимание было приковано к действию орудий. Каждый удачный выстрел вызывал в душе ликование. Он был счастлив… В самые критические моменты боя Сеславин оставался хладнокровным и спокойно отдавал распоряжения. Невозмутимость поручика передавалась и его солдатам.
Противник, усиленный свежими войсками, продолжал напирать, и авангардный бой развернулся в сражение.
Во время битвы, при неизвестных для нас обстоятельствах, у Сеславина была повреждена грудь, началось горловое кровотечение. Это не позволило ему принять участие в дальнейших боевых действиях. Досаду Сеславина от такого невезения несколько развеяла встреча в походном госпитале с Львом Нарышкиным, раненным в руку в том же «деле».
Вскоре после неудачного для русской армии сражения при Фридланде был заключен Тильзитский мир и гвардия в августе вернулась в Петербург. Прусская кампания закончилась. Она принесла Сеславину боевой опыт, репутацию офицера отличной храбрости, орден Владимира 4-й степени и… расстроенное здоровье. Последнее, а также постоянная нужда в деньгах и какое-то неудовольствие, испытанное им по службе, вынудило Сеславина в декабре вновь выйти в отставку. Одновременно покинул военную службу и его брат Николай.
Отставной поручик Сеславин увлекается идеей путешествия в Индию, завоеванную Англией, после Тильзитского мира ставшей врагом России. Именно, «с 1807 года, когда я принужден был оставить службу по неудовольствию, я решился предпринять путешествие в Ост-Индию, собрав наперед нужные сведения о странах, которые я должен был проходить. Рассуждая часто об Англии и о причинах возвышения ее, утвердился в той мысли, что не в Европе должно искать средств ослабить влияние Англии на твердую землю, но в Ост-Индии. Россия к ней ближе всех; одна Россия в состоянии разрушить владычество англичан в Индии и овладеть всеми источниками ее богатства и могущества…». Видимо, недостаток средств не позволил Сеславину осуществить это рискованное предприятие, привлекавшее его, помимо всего прочего, особой романтикой и восточной экзотикой. Но мысль о путешествии в Индию не покидала его, и через несколько лет он вновь вернется к этому плану.
В отставке Сеславин с прежней увлеченностью продолжает изучение военной литературы. Он штудирует пользовавшийся особой популярностью в то время труд Жомини «Рассуждения о великих военных действиях» и другие книги по военному искусству, особое внимание уделяя описанию походов Ганнибала, Цезаря, Наполеона и Суворова. Подобное чтение обогащало ум Сеславина и расширяло его военный кругозор. Помимо военных сочинений, он читает «Рассуждения о всеобщей истории» Боссюэ, «Исповедь» Руссо, перечитывает «Приключения Телемака» Фенелона.
Опыт, приобретенный Сеславиным в последнюю кампанию, побудил и его взяться за перо. В июне 1808 года он представляет в Артиллерийский департамент Военного министерства «Мнение о необходимости снарядных вьюков для летучей артиллерии». В нем Сеславин высказал интересный взгляд на назначение конной артиллерии, характеризующей его как зрелого и, несомненно, одаренного артиллериста: «Конная артиллерия сделана, как и кавалерия, для учинения внезапных на неприятеля нападений; для доставления отдаленным местам скорого подкрепления; для удара чрез быстрые и поспешные движения <…>; для прикрытия ретирады и переправы войск… Наконец, для преследования и окончательного поражения разбитого, расстроенного и бегущего неприятеля. Во всех случаях, где должно усилить огонь, зажечь ли отдаленную деревню, в которой засел неприятель, словом — где нужна поспешность, там употребляется конная или летучая артиллерия». Исходя из положения, что «чем конная артиллерия легче и менее имеет при себе обоза, тем способнее действует против неприятеля», Сеславин далее пишет: «Исследовав все случаи, встретиться могущие в походе и в действии против неприятеля с конною артиллериею, нахожу, что зарядные ящики во многих случаях неудобны…» Поэтому он предложил ввести на строевых артиллерийских лошадях снарядные вьюки. «Мнение» Сеславина в департаменте приняли к сведению и подшили в дело. Этим и ограничились…