Евгений Богарнэ, поддержанный с флангов кавалерией, повел свои пехотные дивизии на Центральную батарею. Массы неприятельской конницы охватили возвышение и бросились на стоявшую поблизости пехоту. Построившись в каре, русские полки батальным огнем отразили неистовые атаки кавалерии противника. Почти одновременно три французские пехотные дивизии штурмовали Центральную батарею, защищаемую дивизией П. Г. Лихачева. После резни укрепление было взято.
У подножия кургана неприятельская кавалерия возобновила атаки на русскую пехоту. На помощь ей спешили на рысях из резерва Кавалергардский и Конногвардейский полки. Барклай-де-Толли, в сопровождении Сеславина и немногих оставшихся адъютантов, возглавил атаку отборной кавалерии. Светлая масса русских кирасир вынеслась навстречу врагу. Захлопали пистолетные выстрелы. Разрядив пистолет в ближайшего противника, Сеславин наносил и отражал удары неприятельских кавалеристов. «Закипела сеча, общая, ожесточенная, беспорядочная, где все смешалось, пехота, конница и артиллерия, — вспоминал участник битвы. — Бились, как будто каждый собой отстаивал победу». Над полем боя стоял страшный гул, в котором слились крики сражающихся, звон клинков, звуки выстрелов, ржание сталкивающихся лошадей и стон раненых. Команды и проклятия раздавались на русском, польском, немецком и французском языках. «Лошади из-под убитых людей бегали целыми табунами», — сообщает очевидец. Наконец около пяти часов неприятельская конница, не выдержав, отступила. Только артиллеристы с обеих сторон до позднего вечера продолжали свою страшную дуэль…
Солнце уже село, когда Сеславин, вместе с товарищами сопровождая Барклая-де-Толли, вернулся на ту же батарею у Горок, где он встретил утро этого ужасного дня. Из 12 адъютантов, находившихся при главнокомандующем с начала битвы, осталось только трое: А. А. Закревский, раненый Левенштерн и Сеславин. Из остальных офицеров один был убит, несколько ранено, другие лишились в сражении своих лошадей. В великой битве Сеславин и его Черкес остались невредимы. Деятельность неустрашимого гвардейского капитана в течение 15-часового сражения была оценена по достоинству: Сеславин в числе немногих особо отличившихся генералов и офицеров стал кавалером одного из почетнейших орденов — Георгия 4-й степени. Орденская грамота гласила: «…несмотря на полученную Вами рану пулею, участвовали в сражении… 26-го числа, быв употребляемы для распоряжения и перемещения артиллерии под жестоким неприятельским огнем, и потом, когда отнята была Центральная батарея, бросились на оную из первых и до самого окончания сражения являли повсюду отличную храбрость и мужество».
Впереди были путь к Москве и знаменитый Тарутинский марш-маневр…
В конце сентября, после отъезда из армии заболевшего Барклая-де-Толли, бывший адъютант главнокомандующего Сеславин был прикомандирован к Коновницыну, назначенному дежурным генералом и фактически исполняющему обязанности начальника главного штаба Кутузова.
Фельдмаршал, готовясь в Тарутинском лагере к контрнаступлению, развернул партизанскую войну. Легкие армейские «партии», поддерживая действия отрядов крестьян из окрестных селений, окружили Москву, занятую врагом. Вспыхнувшая народная война охватила своим истребительным огнем наполеоновскую армию. Каждый день стоил неприятелю нескольких сотен человек, десятков отбитых транспортов с оружием, боеприпасами и продовольствием. В штаб Кутузова почти ежедневно приходили донесения об успешной деятельности в тылу врага партизанских отрядов Давыдова, Дорохова и Фигнера, приводили множество пленных. Число армейских партизан увеличивалось.
Сеславин решил, что в сложившейся обстановке именно во главе «летучего» отряда он сможет принести наибольшую пользу отечеству. Гвардейский капитан обратился за содействием к дежурному генералу. Коновницын, с искренним уважением относившийся к предприимчивому и отважному офицеру, рекомендовал Сеславина Кутузову. Он был приглашен на обед к фельдмаршалу, где встретил теплый прием. В послеобеденной беседе, очевидно, решился вопрос о назначении Сеславина командиром формируемой партии. 30 сентября гвардейский капитан получил предписание главнокомандующего всех армий: «Командируетесь, ваше высокоблагородие, с партиею, состоящей из 250 донских казаков войскового старшины Гревцова и I эскадрона Сумского гусарского полка, в направлении по дороге от Боровска к Москве, причем имеете в виду действовать более на фланг и тыл неприятельской армии. Неподалеку от вас действует артиллерии капитан Фигнер с особым отрядом, с коим можете быть в ближайшем сношении. Отобранным от неприятеля оружием вооружить крестьян, отчего ваш отряд весьма усилиться может, пленных доставлять сколько можно поспешно, давая им прикрытие регулярных войск и употребляя к ним вдобавок мужиков, вооруженных вилами или дубинами. Мужиков ободрять подвигами, которые оказали они в других местах, наиболее в Боровском уезде».