Песнь I. Совет богов. Афина обращается к Зевсу с вопросом, почему тот отвернулся от Улисса. Громовержец отвечает, что виной всему гнев его брата Посейдона, однако теперь, когда Посейдон отбыл к блаженному народу эфиопов, Улисс может продолжить путешествие домой. Афина, обернувшись Ментесом, другом Улисса, предводителем моряков с острова Тафос, посещает Телемаха, сына Улисса, и советует ему предпринять шаги против поклонников его матери. Она также сообщает ему, что он сможет узнать о судьбе своего отца от Нестора, царя Пилоса, и Менелая, царя Спарты.
Песнь II. Телемах созывает совет, где произносит речь, направленную против настойчивых ухажёров Пенелопы. Несмотря на пламенные речи, возбудить гнев против сватающихся к царице не удаётся. Телемах покидает Итаку и отправляется в Пилос в сопровождении Афины, на этот раз принявшей обличье Ментора, друга Улисса.
Песнь III. Поведав Телемаху о возвращении после взятия Трои таких героев, как Менелай и Агамемнон, Нестор тем не менее не может ничего рассказать о судьбе Улисса. Телемах и Афина отправляются в Спарту вместе с сыном Нестора Писисистратом.
Песнь IV. Прибыв в Спарту, Телемах и его спутники получают тёплый приём со стороны Менелая и его жены Елены, ставшей вновь законной царицей. Менелай рассказывает, как по пути на родину из Трои слышал от морского старца о пленении Улисса нимфой Калипсо. В это время в Итаке раскрывается тайный отъезд Телемаха. Ухажёры Пенелопы планируют вероломное убийство её сына, когда тот будет возвращаться в Итаку.
Песнь V. Боги на совете решают послать Гермеса к Калипсо с приказом отпустить Улисса. Калипсо нехотя подчиняется желанию богов. Улисс уплывает прочь на построенной им самим лодке, однако проходит только семнадцать дней прежде, чем Посейдон, обнаружив его, насылает шторм, который топит челн. Израненный Улисс добирается до берега земли феакийцев.
Песнь VI. Царевна Навсикая и её свита, стирающие одежды и играющие на берегу в мяч, находят Улисса. Улисс молит царевну оказать ему гостеприимство, и она дарит ему одежду и приглашает в отцовский дворец.
Песнь VII. Улисс просит помощи у родителей Навсикаи, царя Алкиноя и его жены Ареты, однако рассказывает им лишь о некоторых из случившихся с ним событий, утаивая, кто он такой. Алкиной предлагает ему остаться и взять в жёны Навсикаю.
Песнь VIII. Алкиной устраивает в честь своего гостя роскошный пир, где слепой певец Демодок повествует об Улиссе и его ссоре с Ахиллесом, а также о взятии Трои с помощью деревянного коня. Улисс плачет при воспоминании об этом. Позже, во время спортивных игр Улисс вызывают продемонстрировать свою силу.
Песнь IX. Улисс наконец раскрывает себя и рассказывает, что случилось с ним с момента падения Трои: о том, как он и его товарищи вышли на двенадцати кораблях, об их нападениях на союзников Трои, о землях пожирателей лотосов и об острове циклопов, где греки стали заложниками циклопа Полифема, который держал их в своей пещере и съедал по одному. Улисс объясняет, как избежал смерти, ослепив Полифема, а затем назвавшись никем, и как он совершил побег из пещеры, забравшись под брюхо барана из отары Полифема. До того, как покинуть остров, он назвал своё имя, и тогда Полифем поклялся, что попросит у своего отца Посейдона отмщения.
Песнь X. Улисс продолжает свой рассказ. Он и его товарищи достигли берегов плавучего острова, где жил бог Эол, одаривший их сумкой, в которую были заключены все ветра, кроме западного. Пока Улисс спал, другие открыли сумку, и ветра, вырвавшись, принесли корабли обратно к острову Эола. На этот раз бог отказался помогать им. Достигнув земель великанов-лестригонов, греки потеряли одиннадцать кораблей. Улисс и те из его товарищей, кто был на единственном уцелевшем корабле, прибыли на остров Эя, где волшебницей Цирцеей некоторые моряки были превращены в свиней, а Улисс стал её возлюбленным. По прошествии года Улисс попросил обольстительницу позволить ему отправиться в путь, однако она наказала ему сначала спуститься в Аид и спросить совета у прорицателя Тиресия.
Песнь XI. Улисс рассказывает о своём путешествии в подземное царство. Когда он и его товарищи созвали мёртвых, Тиресий предрёк ему, что по достижении берегов родной Итаки странствия Улисса не окончатся. Кроме Тиресия Улисс говорит с духами своей покойной матери, Агамемнона, Ахиллеса и Геракла.