Деепричастие (gerundio) тоже может стоять в настоящем, прошедшем и будущем времени и тоже может быть действительным и страдательным. Поэтому деепричастия образуются с помощью тех же суффиксов, что и причастия. Но, поскольку они отвечают на вопросы «как?», «каким образом?», они имеют окончание наречия -e:
| vidanteвидя | vidinteувидев, видевши | vidonteперед тем как увидеть |
| vidateбудучи видимым | viditeбудучи увиденным | vidote перед тем как стать увиденным |
Как и в русском языке, где только переходные глаголы имеют страдательный залог, в эсперанто формы с суффиксами -at, -it-, -ot- свойственны лишь переходным глаголам. Однако подобно тому, как некоторые непереходные глаголы в эсперанто могут при определённых условиях как бы иметь прямое дополнение (а именно когда глагол и это дополнение образованы от одного корня или тесно связаны по смыслу; см. прим. 6 к статье -n в данном словаре), они при тех же условиях могут иметь страдательные причастные и деепричастные формы: irata vojo «дорога, по которой идут». Формы с суффиксами действительного залога -ant-, -int-, -ont- можно образовывать от всех глаголов.
Для более точного определения моментов действия и их последовательности в эсперанто могут применяться сложные временные формы глаголов, состоящие из вспомогательного глагола esti «быть» и действительного или страдательного причастия смыслового глагола (см. табл. 3, а также статьи imperfekta, perfekta 2, predikta в данном словаре). При помощи вспомогательного глагола уточняется момент, по отношению к которому действие смыслового глагола является прошедшим, настоящим или будущим:
| Mi venis kiam li estis skribanta sian artikolon «Я пришёл, когда он писал свою статью» (ещё писал); |
| Mi venis kiam li estis skribinta sian artikolon «Я пришёл, когда он написал свою статью» (уже написал); |
| Mi venis kiam li estis skribonta sian artikolon «Я пришёл, когда он собирался писать свою статью». |
Сложные временные формы глаголов используются для уточнения момента действия чаще на письме, в разговорной же речи обычно употребляются простые времена, а в качестве уточнителей момента действия используются наречия, такие как ĵus «только что», ankoraŭ «ещё», jam «уже».
Табл. 2. Простые времена, причастие, деепричастие
| Глагол | Действительное причастие и деепричастие | Страдательное причастие и деепричастие | |
| Инфинитив | -i legi читать | ||
| Прошедшее время | -is mi legis я читал | -int- leginta читавший leginte прочитав | -it- legita прочитанный legite будучи прочитанным |
| Настоящее время | -as mi legas я читаю | -ant- leganta читающий legante читая | -at- legata читаемый legate будучи читаемым |
| Будущее время | -os mi legos я буду читать | -ont- legonta который будет читать, который прочтёт legonte перед тем как (про)читать | -ot- legota который будет прочитан legote перед тем как быть прочитанным |
| Условное наклонение | -us mi legus я читал бы | ||
| Повелительное наклонение | -u legu! читай(те)! ili legu! пусть они читают! |
Теоретически возможные условные причастия типа legunta «который прочёл бы» и leguta «который был бы прочитан» в норму языка не вошли, но тем не менее иногда встречаются в качестве окказионализмов.
Табл. 3. Сложные времена
| Время | Действительный залог | Страдательный залог | ||
| прошедшее | mi estis | leginta я прочитал leganta я читал legonta я собирался читать | la libro estis | legita книга была прочитана legata книга читалась legota книга была намечена к прочтению |
| настоящее | mi estas | leginta я прочитал leganta я читаю legonta я собираюсь читать | la libro estas | legita книга прочитана legata книга читается legota книга намечена к чтению |
| будущее | mi estos | leginta я прочту leganta я буду читать legonta я буду собираться читать | la libro estos | legita книга будет прочитана legata книга будет читаться legota книга будет намечена к прочтению |