В последние годы жизни он создал пусковые станки, позволявшие вести залповый огонь одновременно шестью ракетами. Станок при этом оставался легким и подвижным.
Начатое А. Д. Засядко дело продолжили его ученики. Сначала боевые ракеты делали в Петербургской пиротехнической лаборатории, а с 1826 года в специальном «ракетном заведении», построенном близ Петербурга, на Волковом поле. Боевые ракеты успешно применялись на Кавказе, а позднее в русско-турецкой войне 1828–1829 годов.
Однако русское ракетное оружие тех времен имело существенные недостатки: небольшая дальность полета (500 сажен) и большое рассеивание при стрельбе. Подполковник В. М. Внуков, возглавлявший тогда «ракетное заведение», считал, что для более успешной работы необходимо иметь постоянный штат людей и четкое «Положение о ракетном заведении». Внуков представил об этом подробный доклад. Однако работа над «Положением для ракетного заведения» затянулась на целых 18 лет, и окончательно оно было утверждено лишь 25 августа 1850 года. К тому времени основоположника ракетного оружия А. Д. Засядко уже не было в живых.
После русско-турецкой войны 1828–1829 годов боевые ракеты с каждым годом все больше завоевывали себе сторонников в войсках, особенно на Кавказе, и становились признанным артиллерийским средством. Об этом свидетельствует тот факт, что начиная с 40-х годов XIX столетия вопросы производства и применения боевых ракет стали изучаться в военной академии.
Над дальнейшим совершенствованием ракетного оружия много и плодотворно работал военный инженер генерал А. А. Шильдер, умело использовавший достижения своих соотечественников и впервые в истории ракетного оружия осуществивший пуск пороховой ракеты с помощью электричества.
В 1850 году Петербургское ракетное заведение возглавил полковник К. И. Константинов (1819–1871). С его именем связана новая замечательная глава в истории русского ракетного оружия. Как ни велики были заслуги пионеров русского ракетного оружия — Засядко, Внукова, Шильдера, однако в производстве боевых ракет до Константинова царила кустарщина; ракеты по своим размерам, пиротехническому составу и весу были различны, что затрудняло их боевое применение.
К. И. Константинов происходил из семьи небогатого купца Черниговской губернии. Успешно закончив Михайловское артиллерийское училище, он был оставлен там «для продолжения научных занятий», затем командовал Пиротехнической школой, которая готовила мастеров порохового дела, позднее служил консультантом командующего артиллерией по вопросам ракет. В 1850 году Константинов возглавил Петербургское ракетное заведение. Начав с изобретения ракетного баллистического маятника, он создал стройную теорию конструирования, производства и тактического применения ракетного оружия, построил ряд машин и приборов, которые позволили значительно механизировать ракетное производство.
Созданные Константиновым в 1850–1853 годах боевые ракеты имели для того времени большие дальности полета; так, 4-дюймовые ракеты, снаряженные 10-фунтовыми гранатами, имели среднюю дальность полета 3000 м, в то время как у горной гладкоствольной пушки средняя дальность стрельбы составляла 1810 м. Улучшена была и кучность стрельбы: в 1850 году русские двухдюймовые ракеты имели боковое отклонение не более 30 шагов, тогда как ракеты американца Геля — до 220 шагов.
Несмотря на очевидные успехи Константинова в создании ракетного оружия и на возросший интерес к нему войск, военное министерство царской России считало это лишь «веянием моды», а потому отклоняло или задерживало рассмотрение ходатайств Константинова о расширении и улучшении производства ракет.
Насколько ошибались в своей оценке ракетного оружия чины царского военного министерства, показала Крымская война. Русские боевые ракеты системы Константинова были применены на Турецком (Дунайском) и на Крымском театрах военных действий. Ракетные команды, как бы дополняя артиллерию, часто действовали в таких условиях, в каких артиллерия вообще не могла вести огонь.