Гюго по-своему отразил тогдашний кризис позитивистского мировоззрения, порождённый успехом науки и техники. Отчаяние безверия часто изображалось в современной ему литературе — наиболее яркой параллелью было творчество Альфреда Теннисона, чья столь же протяжённая поэма «In Memoriam А. Н. Н.», появившаяся в 1850 году, весьма напоминала своей тематикой «Бога» и «Конец Сатаны». В России поэзия такого рода, впрочем, не получила достаточного внимания и развивалась маргинально — можно упомянуть поэму Константина Случевского «Элоа», также о Люцифере.
Успех «Легенды веков», опубликованной в 1859 году, превзошёл успех «Созерцаний». Во многом это следует отнести на счёт ярких сюжетов и необычности сборника. Если «Созерцания» были собранием лирических стихов, то «Легенда» состояла из «маленьких эпопей», как называл их сам Гюго. То, что вышло из-под пера поэта, было названо «подлинной французской эпопеей». Этот жанр во французской поэзии не получил развития, и со времён «Песни о Роланде» в нём не создавалось ничего значительного. Попытку поэта XVII века Шаплена создать эпическую поэму о Жанне д’Арк высмеял Вольтер в «Орлеанской девственнице» в XVIII веке. Но и он сам не удержался от попытки написания эпики, сочинив малоудачную «Генриаду», такую же неубедительную, как и «Франсиада» Ронсара двумя столетиями ранее.
Гюго же не стал писать одну-единственную поэму, а вместо этого создал цикл, в котором постарался охватить всю историю человечества — от Сотворения мира до попытки вглядеться в будущее. Такая свободная форма наилучшим образом соответствовала природе его дарования. Он выбирал наиболее примечательные сюжеты и обрабатывал их по своему вкусу. У него уже имелся опыт нечто подобного — «Искупление» из «Возмездий» вполне могло бы занять своё место в новом сборнике.
Первая часть «Легенды веков», вышедшая в сентябре 1859 года (она тогда ещё не называлась «первой», поскольку две остальные появились, соответственно, в 1877 и 1883 годах, а на тот момент у Гюго ещё были мысли о продолжении), состояла из двух томов и содержала, среди прочего, стихотворения на библейские сюжеты (например, «Совесть» — о Каине, «Первая встреча Христа с гробницей»), о Древнем Риме («Льву Андрокла»), об исламе и Востоке («Мухаммед», «Султан Мурад»), о средневековых рыцарях («Эмерильо», «Сватовство Роланда», «Эвирадню»), о XVI («Роза инфанты») и XVII («Полк барона Мадрюса») столетиях, о современном Гюго времени («После битвы», «Бедные люди»). Взор поэта проникал и в XX век («Открытое море», «Открытое небо»), и цикл завершался «Трубным гласом Судного дня». Всего сборник насчитывал 36 стихотворений и поэм, некоторые из которых по своему объёму приближались ко вполне эпическим.
Два самых сильных и известных стихотворения «Легенды веков» — это «Спящий Вооз» и «Сатир». Первое основывается на Книге Руфь Ветхого Завета. Гюго с неподражаемой простотой и чёткостью превратил незамысловатый библейский рассказ в восхитительную картину, в которой предчувствие любви сливается с мистически прекрасной ночной природой. Этот сюжет не раз использовался художниками, например, у Никола Пуссена есть картина «Руфь и Вооз», но поэт превзошёл всех своих предшественников, создав шедевр французской поэзии. Даже Китс, посвятивший Руфи три строки в своей гениальной «Оде соловью», не смог создать её столь же убедительного образа, как у Гюго, сумевшего отразить и волнение молодой женщины, и недоумение старца Вооза, и звёздное небо над ними, становящееся под его пером как бы пра-небом, вечным образом ночной загадки и любовного томления.
Восхищенный Марсель Пруст писал: «Я не думаю, что во всех “Цветах зла”... найдётся хоть одно стихотворение равное “Спящему Воозу”». И добавлял: «...это великое библейское стихотворение... не имеет никакой исторической сухости, оно вечно оживлено личностью Виктора Гюго, который воплотил себя в Воозе». Пруст посвятил этому шедевру подробный разбор буквально по строкам в одной из своих статей.