Это избиение чрезвычайно ослабило лузитан. Однако в 147 г. до н. э. они оправились, и война возобновилась. Гай Ветилий, претор Дальней Испании, сумел первоначально разбить их и даже загнать в место, где им грозила неминуемая гибель. Поэтому лузитаны запросили мира, и претор согласился на это. Однако вскоре верх взяло воспоминание о коварстве Гальбы. Под руководством Вириата лузитанам удалось вырваться из засады. Вириат становится верховным предводителем лузитан. С этого времени борьба приобретает новый размах.
Вириат, ранее пастух, был одним из самых талантливых полководцев и организаторов древней Испании. Недаром Флор (I, 33, 15) называет его Ромулом Испании. Первой жертвой Вириата оказался сам Ветилий. Он вместе с армией попал в искусную засаду, устроенную Вириатом, и был полностью разбит. Многие римляне, в том числе и сам претор, попали в плен (но Ветилий был убит испанцем, не знавшим его). Остатки римской армии, возглавляемые квестором, бежали в Карпесс (так этот город называет Аппиан). Квестор призвал на помощь воинов из числа союзных испанских племен, но и те были разбиты и уничтожены. После этого, как говорит Аппиан, квестор отсиживался в Карпессе, ожидая помощи из Рима. А Вириат вторгся в Карпетанию, разбил одну задругой несколько римских армий и безбоязненно прошел всю эту область. Эти поражения заставили римское правительство послать в Дальнюю Испанию консула 145 г. до н. э. Квинта Фабия Максима Эмилиана, сына Эмилия Павла. Сначала лузитаны одержали победы над отдельными римскими отрядами, но вызвать на бой самого Максима Вириату не удалось. Имея большой военный опыт и хорошо помня уроки столь частых поражений, Максим прежде всего реорганизовал войско и заново обучил его. Затем он стал нападать на отдельные лузитанские отряды, победами над которыми поднял дух своих солдат; он так защищал отряды фуражиров, что не давал лузитанам возможности напасть на них. И лишь после всего этого весной следующего 144 г. он вступил в борьбу с самим Вириатом и одержал первую после 153 г. победу.
После этих событий война приняла переменный характер. Вириат сумел заключить союз с кельтиберскими племенами ареваков, титтов и беллов и сам вторгся в Ближнюю Испанию, но потерпел неудачу. Тогда он отступил на свою старую базу, заманил претора Ближней Испании Квинкция, разбил его и заставил отсиживаться в Кордубе, разоряя без сопротивления страну бастетанов, т. е. Юго-Восточную Испанию. Это заставило римлян в 142 г. до н. э. вновь послать в Дальнюю Испанию консульское войско во главе с Луцием Цецилием Метеллом Кальвом, которого в следующем году сменил проконсул Квинт Фабий Максим Сервилиан. Хотя армия Сервилиана по численности в три раза превосходила воинство Вириата, тем не менее она была разбита, потеряла свой лагерь и укрылась в Итукци. Однако недостаток сил заставил Вириата отступить в Лузитанию. Только сам Сервилиан решился выйти из Итукци и начать преследование лузитан. Ему удалось захватить некоторые города, ранее занятые лузитанами, и даже вторгнуться непосредственно в Лузитанию. Однако во время осады римлянами города Эрисаны Вириат с главными силами вернулся и наголову разбил римские легионы. Вириат понимал, что силы слишком неравны. Разбив Сервилиана, он предложил ему заключить мир на условии, что он, Вириат, будет признан другом римлян, а лузитане получат земли, которыми они уже фактически владели. Сервилиан пошел на этот почетный для обеих сторон мир. Так в 140 г. до н. э., казалось, закончилась лузитанская война. Лузитаны отстояли независимость и приобрели земли.
Однако римлян такое положение на устраивало. Преемник Сервилиана Квинт Сервилий Цепион написал сенату, что такой мир недостоин Рима, и тот разрешил нарушить его. Армия Цепиона овладела городом Арсой и пыталась вытеснить лузитан из Карпетании. Вириат, имея войско, уступающее по численности римскому, сумел уклониться от сражения. В то же время против лузитан выступил и консул Марк Попилий Ленат, действовавший в Кельтиберии. Положение Вириата было довольно сложным. Лузитанский предводитель поставил своей целью добиться мира и восстановления договора Сервилиана. После неудачной попытки переговоров с Ленатом он обратился к Цепиону. Однако тот сумел подкупить его посланцев, и те предательски убили своего полководца во время сна. Это произошло в 139 г. до н. э.