Однако закрепиться за Рейном римляне не смогли.
Войны в Германии. I век
В I веке германцы стали главным противником Рима на западе. Несмотря на победы римлян над отдельными племенами, Германия в целом оставалась неподвластной Риму. Как заметил Публий Корнелий Тацит: «мы не столько их победили, сколько справили над ними триумф». В 5 году между Рейном и Эльбой была образована римская провинция Германия (Germania Magna), но просуществовала она считанные годы только до восстания Арминия. Под римским влиянием остались провинции Верхняя и Нижняя Германии, образованные вероятно в конце I в. до н. э. Располагались они на левом берегу (Верхняя Германия — также на правом берегу) Рейна и населялись как кельтскими, так и германскими племенами, выдавленными на запад за Рейн в Галлию более сильными соседями.
Восстания Арминия и Цивилиса
Единственным независимым объединением германцев на границах империи оставались владения Маробода на землях современной Чехии. Вождь маркоманов Маробод в последние годы до н. э. завоевал земли кельтского народа бойев, эта область позже получила название Богемия. Маробод поддерживал мир с римлянами, однако его сила и близкое соседство с Италией вызывали опасения в Риме. Когда Тиберий в 6 году организовал с Дуная поход против Маробода, разразилось масштабное восстание в римских провинциях Паннония и Далмация, то есть в тылу римских войск. На его подавление император Август направил 15 легионов, более половины всех войск Рима, но все равно потребовалось 3 года тяжёлой войны для восстановления спокойствия в названных провинциях.
Сразу же после окончания Паннонской и Далматской войн разгорелось восстание в провинции Германия, где место Тиберия занял Публий Квинтилий Вар, старавшийся приучить германцев к римским законам. В сентябре 9 года восставшие херуски под началом военного вождя Арминия разорвали союз с Римом и из засады атаковали в Тевтобургском Лесу легионы Вара, посланные на усмирение волнений одного из племён. Германцы полностью уничтожили 3 римских легиона, принесли пленников в жертву своим богам и отправили голову Квинтилия Вара Марободу, чтобы побудить его к совместным действиям против Рима. Маробод предпочёл сохранить мир с империей, за что Арминий как глава союза северо-западных германских племён изгнал его за римскую границу. Как заметил древнеримский историк Луций Анней Флор, в результате поражения в Тевтобургском Лесу «империя, которая не остановилась даже на берегу океана, принуждена была остановиться на берегах реки Рейна».
Римский полководец Германик в 16 году разбил войско Арминия, захватил его беременную жену, однако это не привело к миру. Арминий, укрывшийся в непроходимых лесах и болотах Германии, был убит соплеменниками только в 21 году.
В 69 году восстали батавы под началом Юлия Цивилиса, которому удалось привлечь к совместной борьбе против Рима галльских вождей и ряд германских племён (см. Батавское восстание). Вначале Цивилис выступал под лозунгом поддержки римского полководца Веспасиана против действующего императора Вителлия, однако затем поставил целью, по крайней мере декларативно, обретение независимости Галлией. Восставшие захватили крупный пограничный город Колония Агриппина (современный Кёльн) и другие крепости по Рейну. Армия Веспасиана под командованием Петиллия Цериала провела ряд удачных для римлян сражений против галлов и германцев в 70 году, но столкнулась с трудностями в землях батавов в устье Рейна (на территории совр. Голландии). В результате римлянам осенью того же года удалось принудить батавов к миру, хотя судьба самого Цивилиса осталась неизвестной.
Создание лимеса
В правление императора Домициана (81—96 гг.) римляне окончательно отказались от мысли завоевать труднодоступные из-за климатических (холодные зимы) и ландшафтных (обширные леса и непроходимые болота) условий земли германцев. Чтобы оградить империю от набегов германцев, римляне приступили к организации линии обороны по Рейну—Дунаю. Примерно от середины правого берега Рейна до верхнего Дуная протянулась на более чем 550 км укреплённая полоса с опорными пунктами и воинскими гарнизонами — так называемый лимес (Limes Germanicus, Верхнегерманско-ретийский лимес). Из лагерей римских легионов вдоль этой границы позже развились города: Вена, Бонн, Кёльн, Аугсбург, Майнц и другие.