Тем временем Тевтонский орден по-прежнему угрожал Литве. Неменьшую опасность представлял он и для Польши. В 1409 году начинается «Великая война» между Тевтонским орденом, с одной стороны, Польским королевством и Великим княжеством Литовским — с другой. Тевтонский орден поддерживали Священная Римская империя и некоторые другие европейские государства. 15 июля 1410 года на территории Пруссии близ Грюнвальда произошло решительное сражение. Под знаменами Витовта собрались литовские, русские, украинские и белорусские полки. К польскому войску, которое возглавлял Ягайло, примкнуло чешское ополчение. Тевтонские рыцари были лучше вооружены и обучены, но мужество польско-литовско-русских воинов, одушевленных мыслью, что они защищают свою независимость, принесло им победу. Особенно важную роль сыграли в грюнвальдской битве три русских смоленских полка. В один из переломных моментов, когда литовские полки начали отступать, смоляне остались на поле боя и, выдержав мощную атаку неприятеля, дали возможность Витовту и Ягайлу вновь перейти в наступление. Сражение возобновилось с новой силой, к вечеру немецкие рыцари были окружены и большая их часть перебита. В бою погибли руководители ордена во главе с Великим магистром.
После смерти Витовта уния между Литвой и Польшей была разорвана. Литовская знать избрала великим князем Литовским младшего сына Ягайлы — Казимира Ягайловича, Великое княжество Литовское снова стало независимым государством.
Но в 1447 году поляки призвали Казимира на опустевший польский престол, потребовав возобновления унии. Это требование вызвало противоречивую реакцию у шляхетского сословия Великого княжества Литовского. Польским термином «шляхта» тогда именовались люди, владеющие землей. Знатные и богатые шляхтичи — литовские паны и потомки русских князей, владевшие большими земельными угодьями, составляли разряд «людей высшего стану»; знатные, но обедневшие семейства, воины, а иногда и выходцы из крестьян принадлежали к «людям низшего стану». Особое место в шляхте принадлежало наиболее крупным землевладельцам — магнатам. Магнаты принимали участие в управлении государством, составляя при великом князе особый совет — Раду, и назывались панами рады.
Магнаты, как русские, так и литовские, были противниками унии с Польшей. Попав под власть польской короны, они лишились бы своего влияния на государственные дела, а для православных эта власть означала еще и усиление католической реакции. Однако средняя и мелкая шляхта была заинтересована в унии, поскольку польский король обещал уравнять их в правах с польской шляхтой. Тем не менее магнаты на сей раз смогли воспрепятствовать возобновлению унии с Польшей.
В конце XV — начале XVI века Русь, свергнувшая татаро-монгольское иго, начала отвоевывать обратно свои земли. В 1503 году под власть московского князя перешли Брянск, Мценск, Дорогобуж — всего 25 городов и 70 волостей, что составляло почти треть территории Великого княжества Литовского. В 1514 году Россия вернула себе Смоленск. Неудачным оказалось и участие Великого княжества Литовского в Ливонской войне.
В это время вновь поднимается вопрос о польско-литовской унии. Мелкая шляхта — «люди низшего стану», на плечи которых в основном легли все тяготы неудачной войны, еще сильнее, чем прежде, оказалась заинтересованной в объединении с сильной в военном отношении Польшей. В 1562 году мелкие шляхтичи откровенно заявили, что желают унии «дабы сообща сеймовать с поляками…, пользоваться одинаковыми с ними правами и вольностями, и сообща обороняться от врагов». Но «люди высшего стану» и магнаты по-прежнему яростно противились унии. Общество раскололось на два лагеря.