Удельная Русь была собранием больших и малых княжеств, рассыпанных по лесным трущобам и полудиким степям, с очень слабыми задатками политического объединения и весьма стойкими мотивами взаимного соперничества. Ее внутренним руководящим началом был договор, ряд, свободное соглашение между князем, хозяином удела, и вольным человеком, приходившим в пределы его княжества. Свободное столкновение индивидуальных интересов порождало крайнюю пестроту и неустойчивость политических форм.
В противовес этому укладу Московская Русь представляла собой крепкое, сплоченное военное государство, построенное на началах сильнейшей централизации. В основе ее политического устройства лежали потребности самообороны, самая примитивная борьба за существование, что неизбежно вело к закрепощению государством всех сословий. Индивидуальный интерес тонул в суровых требованиях дисциплины. Со стороны московских князей такое государственное устройство было четко осознанной системой, усваиваемой, так сказать, вместе с наследственными правами: ни один подданный не должен был ускользнуть от общеобязательной работы на защиту государства. Эта система строилась на строгом разделении труда. Для обороны нужны были деньги и войско. Исходя из этих потребностей, общество было разбито на тяглых людей — городских и сельских, обеспечивавших государство материальными ресурсами, — и служилых людей, обязанных государству пожизненной ратной службой. Каждый раз и навсегда был поставлен на свое место. Органы управления — все эти воеводы, наместники, губные и земские старосты — являлись насосами, приставленными государством к источникам народного благосостояния.
Московские князья в своей борьбе за выживание умело использовали удельные порядки. Наиболее слабым звеном политического устройства удельной Руси было противоречие между стремлением княжеств к политической самостоятельности и свободным, ничем не ограниченным передвижением населения из удела в удел — по всей русской земле, как говорили тогда, «путь чист, без рубежа». Одни уделы пустели, другие расцветали. В удельных княжествах не могло выработаться местного удельного патриотизма. Непрерывная полуторавековая угроза со стороны татар и Литвы окончательно определила направление народного движения — оно шло от окраин к центру. Поэтому московским князьям было выгодно выступать в роли охранителей удельных порядков, а не их разрушителей. Сам ход русской жизни вел к возвышению Московского княжества. Все приходили туда, никто не уходил оттуда. Поглощение Москвой удельных княжеств было, собственно, борьбой с удельными правителями, но не с удельными порядками. Перед падением какого-нибудь очередного удельного княжества тамошние бояре толпами переходили на службу к московскому князю, сопротивляющихся переселяли насильно.
При этом московские князья изначально выступали защитниками общерусского дела. Уже про Калиту русский летописец говорит: «Во дни же его бысть тишина велия христианам по всей Русской земле на многие лета». Если первые московские князья строили свой удел, и только, то их преемники сознательно усваивают общенациональную идею, и в условиях татарского ига борьба за московский удел превращается в борьбу за национальную независимость.
Подобный ход событий привел к глубокому недоразумению. В сознании русских людей московское единодержавие мыслилось как надежная охрана удельных свобод. Между тем единодержавие превращалось в самодержавие, и московским князьям пришлось начать новую борьбу, объявив войну удельному обществу. Особенную остроту эта борьба приобрела в новгородских и псковских землях, где московскому правительству пришлось воевать не только с непокорным боярством, но и со свободолюбивым народом.
Однако удельные порядки прочно укоренились и в головах самих московских князей, потомков Калиты. Борясь с удельным мировоззрением в целом, они тем не менее продолжали выделять уделы своим братьям и детям, стремясь лишь к тому, чтобы удел наследника превосходил по богатству и мощи уделы всех других родственников великого князя, вместе взятых. Даже Иван Грозный закончил свое царствование тем, что дал своему младшему сыну, царевичу Дмитрию, в удел город Углич. Таким образом, московские государи из династии Калиты одной рукой созидали, а другой рукой разрушали свое творение — Московское великое княжество, которому и суждено было погибнуть вместе с династией Рюриковичей под обломками Смуты. Только Романовым удалось примирить в особе царя хозяина-вотчинника и государя и окончательно преобразовать Москву из удельного княжества в государство.