В 1747 году Майков начал солдатскую службу в Семеновском полку и очень медленно продвигался в чинах: знатных покровителей он не имел. Семеновский полк нес караулы в петербургских и пригородных дворцах, солдаты работали на полковом дворе, учились «воинской экзерциции». Майков, как позже — Державин, жил вместе со сдаточными солдатами из крепостных крестьян, и к его впечатлениям от народного быта, накопленным в ярославском имении отца, прибавлялись казарменные сценки, западали в память народные песни, сказки, крепкие и точные выражения крестьянской речи, присловья и поговорки. Демократическая струя весьма заметна в литературном языке Майкова-писателя, в его устах фольклорные обороты звучат естественно, потому что они были впитаны с юности и закрепились в годы солдатчины.
Когда в 1756 году началась война с Пруссией, — так называемая Семилетняя, — гвардию в поход не посылали. Майков лишь однажды, в 1759 году, был назначен начальником партии рекрутов, отправляемых в действующую армию, отвез их на фронт и возвратился в полк. В сражениях участвовать ему не довелось, и войну он знал только по рассказам и книгам.
Служил Майков без особенного старания, часто брал отпуск и уезжал в ярославскую деревню. Столичная жизнь сблизила его с театром. По-видимому, через своего старинного знакомца Волкова он стал вхож за кулисы «первого российского для представления трагедий и комедий театра», открытого в 1756 году, подружился — насколько это было возможно — с его директором и драматургом Сумароковым, к которому всегда питал особенное уважение. Был он также знаком с И. П. Елагиным, литератором и чиновником, водил дружбу с актерами. К этому времени должны относиться первые литературные опыты Майкова, до нас не дошедшие, ибо то, что он стал печатать несколько лет спустя, показывает поставленную писательскую руку.
В дни тяжелой болезни императрицы Елизаветы Петровны Майков, осведомленный о солдафонских наклонностях будущего государя Петра Федоровича и не желая увеличивать свои служебные тяготы, почел за благо подать в отставку. Он был уволен 25 декабря 1761 года с капитанским чином и не замедлил покинуть Петербург.
Майков поселился в Москве и вошел в группу литераторов, собравшихся в университете вокруг M. M. Хераскова. Вместе с ними он облегченно вздохнул, узнав о перевороте, положившем конец полугодовому царствованию тупого и пьяного Петра III, и приветствовал новую правительницу Екатерину Алексеевну, умевшую посулами привлекать к себе дворянские сердца.
В 1760—1762 годах Херасков издавал при Московском университете журнал «Полезное увеселение», служивший органом кружка дворянской и разночинной молодежи, объединенной общностью литературных интересов и моральных норм. Можно считать, что и сам Херасков и многие его приятели были членами тайной масонской группы. В их «Полезном увеселении» постоянно звучали мотивы необходимости личного совершенствования каждого человека, бренности всего земного, велась пропаганда образцов добродетели, излагались думы о загробной жизни. Такой образ мыслей был чужд Майкову в эту пору его жизни, — религиозный пыл охватит его через десять-двенадцать лет, после восстания Пугачева, — но все же это была литературная среда, появилась возможность печататься, и он ею воспользовался.
Продолжая сохранять связь с кружком Хераскова, участвуя во втором по времени университетском журнале «Свободные часы» (1763), Майков завел в Москве новые знакомства, подружился с братьями Бибиковыми и князем Федором Козловским. Александр Ильич Бибиков, генерал и царедворец, был причастен к литературным занятиям. Он перевел прозой поэму прусского короля Фридриха II «Военная наука», а Майков изложил этот перевод стихами и напечатал его в 1767 году, сопроводив посвящением Бибикову, которое закончил так:
Майков действительно никогда не был льстецом, шел своей дорогой и не заискивал перед фаворитами и вельможами. Тесней он сошелся, например, с братом Александра Бибикова, Василием, также близким к литературе и театру человеком, и ему посвятил стихи, написанные на смерть их общего друга князя Федора Козловского, молодого офицера, по отзывам современников — талантливого писателя, не успевшего развернуть свое дарование. Стоит напомнить, что зимой 1763 года, когда в Москве шли коронационные торжества, солдат Преображенского полка Гавриил Державин принес служебный пакет офицеру Козловскому. Тот в это время читал Майкову свою трагедию. Державин, на досуге писавший стихи, исполнив поручение, остановился в горнице послушать — он первый раз в жизни встретился с писателем. Но Козловский, заметив непрошеного слушателя, сухо сказал ему: «Поди, братец служивый, с богом, что тебе попусту зевать, ведь ты ничего не смыслишь». Достигнув собственной литературной славы, Державин не без удовольствия рассказал этот эпизод в своих записках.