В годы правления династии Мин существовал строгий церемониал встречи дипломатических представителей. По прибытии посла в Пекин его в течение трех дней обучали этикету, принятому на высочайших приемах, а затем допускали на аудиенцию к императору. Специальный чиновник-распорядитель заранее сообщал послу, когда следует преклонить колени и как вручить привезенную им грамоту. После вручения глашатай обращался к послу со словами: «Император спрашивает посла, в благополучии ли здравствует доселе правитель вашей страны?» Ответив владыке Поднебесной, посол должен был пасть ниц, затем подняться и еще раз сделать земной поклон. Тогда глашатай снова обращался к нему: «Император спрашивает вас, усердно ли вы потрудились, прибыв издалека?» Посол опять обязан был пасть ниц, подняться и снова поклониться. Затем иностранный представитель отвешивал четыре прощальных поклона, после чего император вставал с трона и звучавшая во время приема музыка замолкала.
Этот ритуал был в основном унаследован и маньчжурскими завоевателями. Поскольку маньчжурские правители «не знали себе равных» за пределами Китая, представители других государств не имели права обращаться к ним стоя. Все без исключения иностранные послы, прибывавшие в Китай, рассматривались как данники. Чтобы подчеркнуть подчиненное положение их правителей по отношению к Сыну неба, была разработана целая система унизительных церемоний.
Иностранных послов, прибывших ко двору, заставляли отбивать земные поклоны не только перед императором, но и перед входом во дворец и перед троном (даже если этот трон был пустым), перед подарками и грамотой, которые им вручали по повелению императора. Если иностранные послы отказывались совершать унизительный церемониал, их высылали из страны, не допуская на аудиенцию к императору и не давая возможности выполнить дипломатические поручения.
В марте 1656 г. в Пекин прибыла русская торговая миссия во главе с боярским сыном Федором Байковым, который должен был передать маньчжурскому императору грамоту русского царя Алексея Михайловича. Федора Байкова пытались заставить соблюсти унизительный ритуал челобития. Недалеко от Пекина перед ламаистским храмом ему велели встать на колени и кланяться, имитируя поклон богдыхану. Он отказался от поклонов и от передачи царской грамоты маньчжурским сановникам, так как по наказу царя он должен был лично вручить ее маньчжурскому императору. За отказ выполнить установленный ритуал русский посол не был допущен на прием к Сыну неба и 4 сентября 1656 г. выслан из Пекина.
В июне 1660 г. в Пекине побывали русские посланцы П. Перфильев и С. Аблин, доставившие грамоту русского царя, датированную 10 марта 1658 г. По мнению маньчжурского императора Шуньчжи, грамота русского царя была составлена без должного почтения, поэтому осталась без ответа, а русские посланцы не были допущены на императорскую аудиенцию.
В сентябре 1676 г. в Пекин прибыл русский посланник Н. Г. Спафарий, которого также принуждали отбивать земные поклоны и отдать грамоту царя сановникам, а не императору лично. В конце концов Н. Г. Спафарий добился некоторых уступок: пекинские власти разрешили вручить грамоту в палатах богдыхана, но не самому императору — последний будет находиться недалеко от того места, куда посланник положит грамоту. Однако вскоре маньчжурские сановники выдвинули новое требование: сначала отдать царские подарки, а потом грамоту и совершить девять земных поклонов.
Н. Г. Спафарий отказался выполнить эти требования. 16 августа 1676 г. его пригласили принять подарки для русского царя. Он принял подарки стоя, отказавшись бить поклоны. За нарушение ритуала Н. Г. Спафарию 1 сентября 1676 г. было предложено покинуть Пекин.
В 1793 г. в Китай прибыло первое английское посольство — «миссия Маккартнея». Когда корабли англичан вошли в китайские воды, по настоянию маньчжурских властей на судах были вывешены флаги с надписью: «Носитель дани из английской страны». Во время аудиенции у императора Цяньлуна английский посланник лорд Маккартней вынужден был выполнить все предусмотренные протоколом унизительные церемонии. После этого чиновники императорского двора потребовали от европейских послов «брать пример с лорда Маккартнея» и совершать челобитие на аудиенциях у императоров.
В 1805 г. в Китай было снаряжено русское посольство во главе с графом Головкиным. Когда посольство прибыло в столицу Монголии Ургу, посланцы Срединного государства предложили Головкину прорепетировать, как он должен будет себя держать во время аудиенции у маньчжурского императора. Суть репетиции состояла в следующем. К стене комнаты была прикреплена табличка с именем императора. Предполагалось, что русский посол приблизится к этой табличке на четвереньках, а на его спине на специальной подушечке укрепят верительную грамоту русского царя. Головкин категорически отказался от этой унизительной церемонии. Тогда посланцы Срединного государства вернули русскому представителю все привезенные им подарки и отказались разрешить въезд в Пекин.