Для этого у него есть все возможности. В его клешне расположены четыре фотоглаза, с помощью которых робот «видит» деталь и на расстоянии и в непосредственной близости. Рабочие поверхности клешни-схвата имеют «органы осязания» — тактильные датчики. Суставы «чувствуют» и углы поворота различных элементов руки (всего она имеет восемь степеней свободы), и усилия, которые приходится прилагать гидравлическим «мускулам» во время работы. Чтобы стало ясно, сколь сложна и чувствительна металлическая рука робота, достаточно сказать, что в ЭВМ непрерывно поступают и перерабатываются там сигналы от восьмидесяти разнообразных датчиков.
Но и такого потока информации оказывается мало для робота, для его надежной и безупречной деятельности. Сейчас ученые и конструкторы института хотят одеть металлическую руку особой «кожей», которая, как и человеческая, будет информировать «мозг» о соприкосновении ее с предметами. Это необходимо для безопасности и самого робота, и всего того, что находится вокруг — оборудования, конструкций, людей.
— Робот — объект повышенной опасности, — объясняет инженер-конструктор М. М. Захаров. — Конечно, производственный персонал, который будет иметь дело с роботами, обязательно должен изучить правила техники безопасности, правила поведения и обращения с этими новыми помощниками. Но для большей гарантии надо, чтобы автомат и сам был поосторожнее, чтобы в его поведении была заложена, так сказать, осмотрительность, иначе могут произойти неприятности, как, например, было со мной. Мы тогда только начинали работать с автоматической рукой. Однажды вдруг вышло из строя управление. Мы бросились к руке, чтобы она не повредила себя: хотели остановить ее, придержать. Но робот не понимает ведь (во всяком случае пока), что мы его родители, что мы ему зла не хотим. Рука эта подхватила меня и стукнула о стену — ребра затрещали… Запомнилось мне это происшествие. Ведь сила удара может достигнуть пятисот килограммов!
Механическая рука способна овладеть многими профессиями— сварщика, маляра, пескоструйщика, грузчика. Она может сверлить отверстия, навинчивать гайки, работать на заводских конвейерах.
Но предметом особой гордости специалистов ЛИАПа является «паук» — шестиногая шагающая машина.
Несмотря на то что попытки создать шагающий автомат предпринимаются в течение примерно ста лет — с тех пор как П. Л. Чебышев построил свой стопоходящий механизм, — существенных результатов в этой области пока не достигнуто. Управление подобными машинами настолько сложно, что осуществить его лишь механическим путем невозможно.
Первая проблема, с которой сталкивается конструктор — сколькими «ногами» наделить свое детище. Природа предлагает богатейший выбор вариантов: от многих десятков у членистоногих до двух у человека. Кому подражать? Много ног — это высокая устойчивость, плавность и равномерность хода. Но это и головоломная проблема координации движения каждой опоры, различные другие конструкторские сложности. Может быть, лучше четыре или даже две ноги? Механика такой системы, действительно, гораздо проще. Но зато придется наделять автомат столь же совершенным вестибулярным аппаратом, каким располагают высокоорганизованные животные и человек. А эта задача до недавнего времени была тоже непосильной.
Лишь с появлением развитой вычислительной техники возникла реальная возможность создания настоящих машин-ходоков, которые в будущем, по-видимому, найдут широкое практическое применение. Причем, не является неразрешимой проблемой снабдить робота восемью, шестью, четырьмя или даже двумя ногами — все зависит от мощности вычислительного устройства, которым располагает автомат.
Все лапы шестиногой шагающей машины Шамы, как по-свойски называют ее лиаповцы, усеяны датчиками, так что в «мозг» робота непрерывно поступает информация и о положении ног, и о состоянии грунта. Так как каждый членик ноги имеет свой привод (всего восемнадцать степеней свободы), управляемый электронно-вычислительной машиной с помощью индивидуального выходного канала, то Шама обладает огромной гибкостью в выборе самых разнообразных способов движения, сообразуясь с условиями дороги, состоянием грунта, тяжестью переносимого груза. Она может ходить там, где не пройдет ни колесный, ни гусеничный механизм — по узким, с крутыми поворотами коридорам, заставленным оборудованием цехам, лестницам. Двигаясь по пересеченной местности, через рытвины и поваленные деревья, она меняет «походку», выбирает наиболее целесообразную — переставляет сразу то три ноги (это самый быстрый шаг — шесть километров в час), то две, то одну, приподнимается «на цыпочки», чтобы перенести туловище через острый большой камень, или приседает, чтобы удлинить шаг и уверенно переступить канаву.