К концу января 1806 года подготовка экспедиции была закончена. Миранда направил прощальные послания Джефферсону и Мэдисону, и 2 февраля «Леандр» вышел из Нью-Йоркского порта по направлению к Гаити. Всего на корабле было около 200 волонтеров, главным образом американцев и англичан.
Миранде при помощи полковника Смита, начальника Нью — Йоркского порта, удалось подготовить экспедицию столь скрытно, что испанский посол узнал о ней лишь после того, как «Леандр» покинул берега Соединенных Штатов. Ярости испанского дипломата не было предела. Он устроил по этому поводу форменный скандал Мэдисону.
К протестам Каса-Ирухо присоединил свой голос и французский посол в Вашингтоне. Оба они обвиняли американское правительство в нарушении нейтралитета. Не желая идти на открытый конфликт с Испанией и ее союзницей Францией, американские власти привлекли к суду Огдена и полковника Смита за нарушение закона о торговле оружием. Общественное мнение было на стороне друзей Миранды, и суд их оправдал.
Только когда «Леандр» оставил Нью-Йорк и вышел в открытое море, Миранда появился на палубе корабля и сообщил волонтерам об истинных целях их экспедиции. Они высадятся в Венесуэле и освободят ее от испанского гнета. Миранда заверил волонтеров, что в Венесуэле их ждет восторженный прием со стороны местного населения, с помощью которого им сравнительно легко удастся преодолеть сопротивление испанцев.
Один из волонтеров, капитан Биггс, оставил в своих воспоминаниях весьма достоверный портрет каракасца. По словам Биггса, Миранда роста был около 5 футов 10 дюймов, глаза у него были серые, взгляд — быстрый, проницательный и как бы недоверчивый, нос — длинный, скорее английского, чем римского, типа, волосы — поседевшие, но не белые, и стального цвета. Их он по моде ХVIII века завязывал косичкой, которую посыпал пудрой. В левом ухе блестела небольшая золотая серьга. Вся его пропорционально сложенная фигура излучала силу, энергию, упорство и здоровье.
На палубе «Леандра» Миранда проводил военные занятия с добровольцами, он знакомил их с оружием, военной тактикой, рассказывал о положении в испанских колониях, о своем участии во французской революции и о путешествиях по европейским странам. Один из участников экспедиции впоследствии вспоминал, что каракасец «сеял в сердцах волонтеров семена геройских поступков, свободы и революции. Он представал перед нами как знаток языков, наук и литературы».
12 марта на «Леандре» был поднят учрежденный Мирандой колумбийский флаг из желтой, синей и красной полос, который впоследствии стал национальным флагом Венесуэлы. Перед этим флагом генерал Миранда принял у своих бойцов присягу на верность «свободному народу Южной Америки, независимому от Испании».
На печатном станке, предусмотрительно прихваченном Мирандой, печатаются его прокламация к населению колоний и дипломы офицерских званий, которые он выдает тут же на корабле волонтерам. «Я, дон Франсиско де Миранда, — так звучит текст, — данной мне властью, исходя из прерогатив моего поста, настоящим присваиваю такому-то такое-то офицерское звание».
Почти месяц плыл «Леандр» до порта Жакмель на острове Гаити. Здесь, в первой колонии Латинской Америки, завоевавшей независимость, Миранда надеялся получить помощь — оружие и волонтеров — от гаитянского правительства. На Гаити он пополнил свою «армаду» двумя небольшими судами — «Бахусом» и «Пчелой». С ними он направился к острову Бонэр, расположенному поблизости от Венесуэлы. Хотя расстояние между Гаити и Бонэром сравнительно небольшое, из-за тихоходов «Бахуса» и «Пчелы» и бестолковости капитана «Леандра», сбившегося с пути, корабли преодолели его только за месяц. В море караван терпел аварии, волонтеры с трудом переносили морскую качку, многие из них болели. По мере приближения, экспедиции к месту назначения их настроение падало.