Военные успехи стали возможны благодаря тому, что длительная феодальная война на Руси (она продолжалась 28 лет!) закончилась полной победой великого московского князя над удельными князьями. При Иване III Васильевиче завершается процесс покорения удельных князей и объединения русских земель вокруг Москвы, складывается Русское централизованное государство. Вооруженные силы этого молодого государства оказались в состоянии свершить то, к чему два с половиной века стремилась Русь — свергнуть ненавистное иго.
Ордынскому игу — конец!
Войско было предметом постоянной заботы великого князя Ивана III Васильевича: на него он опирался и во внутренних делах, в борьбе с удельными князьями, и в обороне страны. Ядром войска по-прежнему был «двор» великого князя, состоявший из «детей боярских» и дворян. Удельный вес «служилых феодалов» — дворян, получавших за свою службу земельные «пожалования», увеличился. «Дети боярские» и дворяне, полностью зависевшие от великого князя, составляли прочную основу войска и отличались хорошими боевыми качествами.
Следующей составной частью войска были так называемые «городовые полки» из горожан, прежде всего «московская рать», которую выставляло торгово-ремесленное население московского посада.
Усилившаяся великокняжеская власть уже смогла создать систему набора войска со всего населения страны. В «рубленую» или «посошную» рать собиралось определенное количество воинов с каждой сохи (соха — податная единица). По некоторым сведениям, «коня и воина в доспехе» выставляли с четырех или с десяти сох. Войско, набранное таким образом, было многочисленным и однородным по своему составу.
Постоянная война со степняками привела к организаций сторожевой службы на южной границе. Во второй половине XV века на реках Хопре, Дону, Быстрой и Тихой Сосне стояли казачьи «сторожи», в укрепленных городках на пограничье несли службу гарнизоны «городовых» казаков. Для обороны страны от набегов ордынцев была организована «засечная стража», в которую выделялся один воин с 20 дворов. Так постепенно складывалась общегосударственная система обороны южных границ.
Улучшилось и стало разнообразнее вооружение русского войска. Русские воины были вооружены ударными длинными копьями, легкими метательными сулицами, мечами и саблями, палашами, бердышами, кистенями, чеканами и шестоперами. У многих воинов были луки и самострелы. Еще в XIV веке на Руси появилось огнестрельное оружие — пушки и тюфяки, которые использовались при обороне и осаде крепостей («городовой наряд» и «стенобитный наряд», а в самом конце этого столетия — «полковой наряд», который участвовал в полевых сражениях). В конце XV века некоторая часть русских воинов вооружалась ручным огнестрельным оружием — «пищалями завесными», «самопалами» и «ручницами».
Защитное вооружение русских воинов составляли кольчужные доспехи (кольчуги, байданы) и «дощатые» доспехи (латы, кирасы), железные и медные шлемы, щиты, обтянутые кожей, обитые железом или медью. При массовом наборе воинов в «городовые» и «посошные» рати железных доспехов не хватало, и значительная часть войска была одета в тегиляи — суконную одежду с толстым слоем ваты или пеньки, хорошо защищавшую от стрел.
Ударной силой русского войска была так называемая «кованая рать», хорошо вооруженная конница, ударов которой не выдерживали ордынцы. Конницу в походах поддерживала «судовая рать» — пешее войско, обычно доставлявшееся к месту битвы на судах по многочисленным русским рекам; «судовая рать» совершала длительные походы, не утомляясь, постоянно готовая высадиться на берег и принять бой.
Командовал русским войском сам великий князь или назначенный им «большой воевода»; этим обеспечивалось единство командования. Великим князем назначались и другие воеводы, стоявшие во главе отдельных полков: сторожевого, большого, правой и левой руки, засадного.
В войнах с ордынцами русское войско опиралось на хорошо продуманную систему крепостей. При Иване III были заново отстроены стены московского кремля, на стенах установлены пушки. Кремль стал неприступным для нападений ордынцев, и это давало возможность, не беспокоясь об обороне столицы, собирать рати в удобном месте и смело маневрировать силами. Каменные стены строились и в городах, прикрывавших ближние и дальние подступы к Москве: внешнее кольцо обороны столицы составляли сильные укрепления Волока-Ламского, Можайска, Серпухова, Тулы, Коломны, Городца, Владимира и других городов. Особое внимание уделил великий князь укреплению южной, степной границы. Вдоль нее была построена сплошная линия оборонительных укреплений, «засечная черта», протянувшаяся почти на тысячу километров. Она состояла из крепостей — острожков, соединенных засеками, валами и рвами, тынами и частоколами. «Засечная черта» проходила от Козельска на Тулу, Серпухов, Коломну до Нижнего Новгорода. Именно здесь встречало русское войско большие ордынские походы. Пробиться через «засечную черту» ордынцам было очень трудно.