Когда Петр I в 1696 году создал регулярный военный флот России, появился новый устав, или «Статьи», определяющий порядок службы на галерах. Он состоял из 15 статей и заключал в себе общие постановления и сигналы о плавании галерного флота, о съемке с якоря и постановке на него, о вступлении в бой с неприятелем и «вспоможении» друг другу. Почти в каждой статье за неисполнение предписанных действий налагались различные наказания, начиная с денежного штрафа в один рубль до смертной казни. В 1698 году российский вице-адмирал К. Крюйс составил новый краткий Морской устав, заимствованный из голландского и датского и заключавший в себе 64 артикула общих постановлений об обязанностях лиц, служащих на корабле, и установлении судовых порядков с крайне жестокими наказаниями для их нарушителей. Устав К. Крюйса неоднократно дополнялся указами царя и частными распоряжениями начальников флота.
Так в 1707 году устав К. Крюйса был дополнен инструкцией адмирала Ф. Апраксина «Офицерам, которые командуют на брандерах и бомбардирских кораблях, как надлежит им действовать во время неприятельского наступления».
В 1710 году этот устав был переработан с учетом всех внесенных изменений и издан заново под названием: «Инструкции и артикулы военные российскому флоту». В них также заключалось 64 статьи, аналогичные со статьями предыдущего устава. Различие было лишь в более полной и определенной редакции и в усилении наказаний. Но и эти «Инструкции» не охватывали всей деятельности флота. Работа по совершенствованию морских узаконений, подготовка материалов к новому варианту флотского устава продолжалась. Программа этой подготовительной работы была составлена собственноручно Петром I. Царь-адмирал принимал деятельное участие при написании самого Морского устава. По воспоминаниям его сподвижников он «работал над ним иногда по 14 часов в сутки». 13 апреля 1720 года под названием: «Книга устав морской, о всем, что касается доброму управлению в бытности флота на море» документ был обнародован.
Первый в России Морской устав начинался манифестом императора, которым Петр I так определил причины его издания: «…сей воинский устав учинили, дабы всякий знал свою должность и неведением никто бы не отговаривался». Затем следовало «Предисловие к доброхотному читателю», за которым шел текст присяги для вступающих на военно-морскую службу, а также перечень всех кораблей и подразделений флота, табель комплектации судов различных классов.
Морской устав Петра I состоял из пяти книг. Книга первая содержала положения «О генерал-адмирале и всяком аншеф-командующем», о чинах его штаба. В документе были помещены статьи, определяющие тактику эскадры. Эти указания носили явный отпечаток воззрений голландских адмиралов той эпохи и отличались не очень жестким регламентированием правил и норм, которые вытекали из свойств и возможностей флотского оружия той поры в различных условиях морского боя. Подобная осторожность была предусмотрена, чтобы не стеснять инициативы командующих — это проходит через весь устав характерной чертой.
Книга вторая содержала постановления о старшинстве чинов, о почестях и внешних отличиях кораблей, «…о флагах и вымпелах, о фонарях, о салютах и флагах торговых…». Книга третья раскрывала организацию боевого корабля и обязанности должностных лиц на нем. Статьи о капитане определяли его права и обязанности, а также содержали указания о тактике корабля в бою. Последние имели ту особенность, что почти не касались тактики ведения одиночного боя, предусматривая главным образом действия корабля в линии с другими судами.
Книга четвертая состояла из шести глав: глава I — «О благом поведении на корабле»; глава II — «О слугах офицерских, сколько кому иметь надлежит»; глава III — «О раздаче провианта на корабле». Глава IV — «О награждении», «…дабы всякой служащий во флоте ведал и был благонадежен, чем за какую службу награжден будет». Она определяла награды за взятие неприятельских судов, вознаграждение раненных в бою и состарившихся на службе. Главы V и VI — о разделении добычи при захвате неприятельских судов. Книга V — «О штрафах» состояла из двадцати глав и представляла собой военно-морской судебный и дисциплинарый уставы. Наказания отличались жестокостью, характерной для нравов того времени. За разные провинности предусматривались такие наказания, как «розстреляние», килевание (протаскивание провинившегося под днищем корабля), которое, как правило, заканчивалось для наказуемого мучительной смертью, «биение кошками» и т. д.