Плавание по водам Атлантики длилось немногим более четырех месяцев. Из-за поспешности сборов условия жизни на борту были спартанскими. Придворные дамы были вынуждены сбрить волосы, чтобы избавиться от вшей и других насекомых. Мальчику, избалованному жизнью при дворе и в загородной резиденции регента в Келуше, после того, как первоначальное возбуждение спало, плавание казалось долгим, монотонным и скучным. У королевы были постоянные истерики и частые приступы эпилепсии. Мать Педру, Карлота, находилась в дурном расположении духа и глубочайшей депрессии от мыслей о предстоящей жизни в провинциальной Бразилии, так далеко от ее любимого Мадрида. О ее любовниках — от кучера Сантушса до маркиза де Мариалва — ходили сплетни в Лиссабоне, но в тесном корабельном пространстве о подобного рода скандальных занятиях не могло быть и речи.
За несколько дней до прибытия в Байю, ближайший к Европе порт и бывшую столицу колонии, королевским спутникам было, к их величайшему изумлению, объявлено, что им приготовлена тюрьма в Рио-де-Жанейро. Затем поспешно объяснили, что тюрьма — это здание рядом с дворцом вице-короля «Бобаделы», что оно перестроено и расширено, внешняя и внутренняя отделка вполне приличная, а здание соединено с дворцом переходом со стеклянной крышей. Новость о прибытии большого количества высокопоставленных беглецов и их свиты потрясла сонную колонию. В городе с населением пятьдесят тысяч человек надо было разместить еще тысячу. Дома состоятельных горожан реквизировались. Вместо них выдавали бумажки с написанными на них буквами «PR», что означало принц-регент, или, как расшифровывали местные острословы, — «ponha-se na rua», то есть «катитесь на улицу».
Когда большая часть королевской свиты прибыла в Рио 7 марта 1808 года, толпы людей приветствовали их на усыпанных цветами улицах и на всем пути до кафедрального собора Те Деум. Жуан, обычно скучающий и безразличный, несмотря на жаркую погоду, обрадовался такому проявлению верноподданнических чувств к своим далеким монархам. Три дня спустя прибыла королева Мария, бледная и растрепанная. Никаких салютов не было — из боязни, что они испугают ее. Под любопытными взглядами ее отвезли в монастырь кармелиток.
Естественная красота Рио-де-Жанейро, его живописная гавань, окруженная с двух сторон длинными скалистыми мысами, острая вершина Корковадо, возвышающаяся над приземистым Пан-ди-Асукар (Сахарная голова), произвели на приехавших португальцев столь же сильное впечатление, какое производят и сегодня. В лучах яркого солнца это выглядело прекраснее, чем можно было вообразить. Очаровательные белые домики, прилепившиеся к крутым склонам холмов, пышные леса, окаймлявшие амфитеатр, который образовывали горы и море, сотни оттенков зеленого — все радовало глаз.
Вероятно, прибывшие отметили большое количество чернокожих, в основном рабов, на улицах и незначительное число индейцев. Богатые передвигались в каретах либо в портшезах, которые носили черные рабы. Слуги-негры в безукоризненных ливреях, но босиком (они отказывались носить обувь) добавляли экзотики. Состоятельные молодые люди в Рио были одеты по парижской моде двадцатилетней давности. Особенно привлекали внимание высокие парики на каркасах — иногда фунтов по пятнадцать, на которых болтались ножницы, ножи, ленты и даже овощи. От сильной жары клей, которым скреплялись эти парики, часто таял и стекал по лицам. Но большинство женщин сидели дома взаперти и выходили только в случае крайней необходимости.
Официальной обязанностью Педру было прислуживать своему отцу за обедом и держать ванночку для омовения рук перед пудингом. Он, его младший брат Мигел и первый кузен были вначале неразлучны. Мигел, который был намного ближе к матери, чем Педру, часто навещал ее в Ботафого, где она жила в собственном доме на берегу моря, отдельно от принца-регента, со своими многочисленными дочерьми. Так, под снисходительным и всепрощающим присмотром своего теперь веселого отца, который в Рио понял, что жизнь может быть прекрасна, Педру достиг подросткового возраста. Его учение было весьма необременительным. Жуан велел учителям не досаждать малышу. Только один из них, Жуан Рейдмейкер, дипломат, ученый и лингвист, сумел пробудить воображение Педру, но он умер два или три года спустя.