Другим существенным преимуществом римского войска была его военная подготовка. В походах мирного времени непрерывно отрабатывались приемы рукопашного боя, владения оружием, возведение укрепленного лагеря. Тренировалась сила и выносливость легионера для большого объема земляных работ и длительных марш-бросков с полной выкладкой. В походе, помимо личного оружия, каждый солдат нес на себе шанцевый инструмент, колья для сооружения лагеря, котелок и запас продовольствия, обычно на 2 недели. Общий вес походного снаряжения составлял около 40 килограммов. С таким грузом римский воин проходил 25-30 километров в день со скоростью 6 и более километров в час.
«Точно рожденные и выросшие в оружии, римляне никогда не перестают упражняться им, не выжидая для этого каких-либо определенных случаев. Их упражнения отличаются неподдельным жаром и серьезностью, как действительные сражения. Поэтому они с такой легкостью выигрывают битвы, ибо в их рядах никогда не происходит замешательства и ничто не выводит их из обычного боевого порядка. Страх не лишает их присутствия духа, а чрезмерное напряжение не истощает сил. Поэтому верна их победа над теми, которые уступают им в этих преимуществах. Их упражнения можно, по справедливости, назвать бескровными сражениями, а сражения - кровавыми упражнениями». (Иосиф Флавий «Иудейская война»).
Еще одной особенностью военной стратегии римлян было обязательное, в случае марша - ежевечернее, возведение укрепленного лагеря. «Предки наши считали укрепленный лагерь убежищем при всякого рода случайностях, которые могли постигнуть войско. Местом, откуда они выходили на бой и где они имели пристанище после битвы. Поэтому, оградив лагерь укреплением, они снабжали его и сильным гарнизоном, так как тот, кто лишался лагеря, хотя и одержавший верх в бою, считался побежденным. Лагерь - место отдыха для победителя, а для побежденного - убежище. Сколько войск, которым не посчастливилось в битве, будучи прогнаны за вал, в удобное время, а иногда и вскоре за тем, делали вылазку и прогоняли победоносного врага! Лагерь в военное время - второе отечество, вал служит вместо стен, и для каждого воина его палатка - дом и пенаты» (Тит Ливий «История Рима»).
Обычно лагерь для двух легионов занимал прямоугольник 800х550 метров. На обращенном наружу откосе вала, вокруг лагеря воздвигалась сплошная стена из принесенных солдатами кольев, торчащих наружу. Перед валом делалась канава, из которой была взята земля для его насыпки. Ворота лагеря, благодаря перехлесту двух прилегающих участков вала, имели вид длинного и узкого коридора, где противник оказывался беззащитным против метания сверху и с двух сторон дротиков, стрел и камней из пращи.
Подойдя к площадке лагеря, уже размеченной цветными флажками, одни солдаты отправлялись ее ровнять и ставить палатки, другие приступали к рытью канавы и насыпке вала. Вдоль более чем двухкилометровой длины копать начинало одновременно несколько тысяч человек, поскольку каждый заранее знал свое место. Чтобы не тесниться и не снижать темпа, копали посменно, чередуя очень интенсивную работу с отдыхом. Часть войска при этом оставалась снаружи для охраны работающих от внезапной атаки неприятеля.
Велиты ставили свои палатки вне лагеря, перед всеми четырьмя входами в лагерь. В лагере велиты укрывались только в случае осады. Ночные дозоры в лагере так же выставлялись велитами - по 10 человек под каждыми воротами, а дежурным манипулом - у палаток консула и военных трибунов. По цепочке всему лагерю сообщался пароль. Дозоры сменялись четырежды за ночь. С вечера дозорным вручались дощечки с указанием времени стражи и места дежурства. Четырем всадникам консул поручал наблюдение за дозорами. По сигналу трубы, возвещавшей очередную стражу, всадники в сопровождении свидетелей объезжали посты и отбирали дощечки у сменявшихся дозорных. Если кого-либо из часовых заставали спящим или если отсутствие утром одной из дощечек выявляло дозорного, покинувшего пост, трибунал проводил быстрое расследование и виновного приговаривали к смерти.
В 452 году до н.э. римский сенат решает упорядочить римское законодательство. Для изучения законов других народов направляются послы в греческие полисы Южной Италии и в Афины. Одному из послов - Гермодору за услуги по сбору и анализу законов была впоследствии поставлена статуя на римском форуме.