Первой линией шли манипулы гастати. Расстояние между манипулами в линии было такое же, как ширина самого манипула. За ними, так же в шахматном порядке, шла вторая боевая линия принсипов. Замыкала построение третья линия манипул триариев. Велиты по указанию полководцев свободно перемещались между боевыми порядками трех линий.
Первыми в сражение вступали гастати и велиты. Если враг отступал, то все три линии передвигались вперед, не меняя своего порядка. Если молодых воинов первой линии противнику удавалось потеснить, то они через промежутки между манипулами отходили за вторую линию. Тогда в бой со свежими силами вступали манипулы принсипов. Триарии пока оставались на месте. Оперевшись на щиты и выставив вперед копья, они образовывали подобие крепостного вала, за которым могли укрыться раненые из двух первых линий. Если же и принсипи были вынуждены отступить за четвертую линию, натиск противника на себя принимали триарии. Римская поговорка: «Дошло дело до триариев!» означала критическую ситуацию.
Организация войска и тактика боя были одним из факторов, обеспечивавших военные победы римлян. В случае необходимости, манипулы могли независимо друг от друга менять фронт и совершать обходные маневры. Велитов можно было бросить в прорыв или заполнить ими промежутки между манипулами. И, наоборот, манипулы могли легко раздвинуться, чтобы без ущерба для себя пропустить слонов, если таковые использовались противником для атаки. Команды манипулами через центурионов подавали военные трибуны - каждый для своей линии. Команды подавались сигналами труб и условными движениями высоко поднятых знаков манипулов. Железная дисциплина соединяла римский легион в единое целое.
«Повиновение командирам так велико, что все войско в мирное время представляет вид парада, а на войне - единого тела, так крепко связаны между собой ряды, так легки повороты, так навострены уши к приказам, глаза напряженно устремлены на сигнальные знаки и руки подвижны делу» (Иосиф Флавий «Иудейская война»).
О маневренности и организованности римского войска историк Полибий пишет так: «Римский военный строй трудно разорвать. Солдаты, оставаясь в том же строю, имеют возможность вести сражение отдельными частями или всей массой по всем направлениям, ибо ближайшие к месту опасности манипулы, каждый раз обращаются лицом куда нужно. К этому следует добавить, что вооружение римлянина и обороняет и поднимает его дух потому, что щит велик, а меч не портится в действии».
Смертная казнь на войне назначалась консулом или советом военных трибунов (трибуналом) за дезертирство, воровство, лжесвидетельство и невыполнение приказа. Казнь в войске страшила не только смертью, но и позором. Приговоренного забивали палками его же соратники. В Риме такой казни подвергали только рабов. При достаточно уважительных обстоятельствах, приговор мог быть смягчен до казни путем отсечения головы.
За более мелкие проступки полагалась порка перед строем или применение «санкций»: лишение наград или доли в военной добыче, денежные штрафы, разжалование из центурионов или триариев.
Смертная казнь могла ожидать и солдат целого манипула - взбунтовавшегося или покинувшего свое место в сражении. В этом случае консул назначал своим приказом децимацию. Перед строем легиона виновные, разбившись на десять человек, бросали жребий, означавший позорную казнь одного из каждой десятки. Всех остальных переводили на довольствие ячменем (с лошадьми и мулами), вместо хлеба, и выдворяли на ночь за ограду лагеря, пока провинившийся манипул отличием в бою не восстанавливал свою честь.