Согласно собственным источникам, Лайя-йога авадхутов как несектарное течение сложилась в конце I тыс. н.э. в низкокастовой среде среди домохозяев, отшельников и шраман, практикующих недвойственную тантру как альтернативу ортодоксальному брахманизму с одной стороны и буддизму Хинаяны – с другой. Закрытость, недоступность для социума и каких-либо внешних влияний авадхутов-йогов (мастеров «безумной мудрости») сохранили и поныне живое дыхание чудесного великого пути «йоги созерцательного недеяния».
Согласно легенде, йогин Анама (Безымянный) получил эти Учения в результате сурового двенадцатилетнего тапаса на горе Кайласа от царя богов Шуддха Дхармы, который был никем иным, как самим Даттатрейей, величайшим из авадхут. Анама передал их своему ученику по прозвищу Махамурти, используя весьма необычные методы. Впоследствии эти методы оформились в глубокую мистическую традицию медитации и работы с внутренними энергиями, которая сейчас известна как Лайя-йога, мистическая традиция реализации высшего Освобождения (Саруба-мукти) за одну жизнь через путь созерцательного недеяния и интеграции с внутренним звуком и светом.
Первое упоминание о Лайя-йоге содержится в поздних тантрических Упанишадах, таких как «Йога Таттва Упанишада», относимых учеными к раннему средневековью. Хотя, на наш взгляд, совершенно очевидно, что бессмысленно говорить о мистических традициях, в том числе о Лайя-йоге авадхутов, вне их мистического контекста и живых носителей, так же как прослеживать некую линейную историческую последовательность в их развитии в отрыве от этого контекста.