Официальной целью походов на Восток было освобождение из-под власти мусульман — турок-сельджуков «гроба господня», находившегося, согласно христианским мифам, в Иерусалимском храме. Начало этим походам на Восток положило стремление церкви усилить свое политическое влияние в раздробленной Европе, а также расширить границы сферы влияния католицизма на Византию и мусульманский Ближний Восток. Церковь сумела мобилизовать для участия в походах массы оказавшегося в тяжелой зависимости крестьянства, а также мелкого рыцарства, разорявшегося в связи с ростом товарно-денежных отношений и системой единонаследия рыцарских феодов. Учитывали руководители римской церкви и царившие в народе мистические настроения — ожидание конца света, а также и то, что с помощью крестовых походов можно было несколько смягчить царившее в обществе социальное напряжение, направив ненависть недовольных вовне Европы — против «неверных».
Призыв к первому походу прозвучал из уст папы Урбана II на церковном соборе в Клермоне (Южная Франция) в 1095 г. Обещая людям, принявшим крест (крестоносцам), спасение после смерти, он не преминул соблазнить их сказочными богатствами Ближнего Востока. Призыв папы нашел отклик во всех слоях населения. И простой народ, и феодалы были охвачены религиозным экстазом. Вместе с тем крестьяне рассчитывали, идя в поход, освободиться от личной зависимости и приобрести земли на местах нового поселения. Рыцари видели в крестовом походе наиболее яркое выражение своей общественной функции воинов божьих, одновременно — возможность избавиться от долгов и приобрести землю, которой были лишены многие из них на родине. Крупные феодалы, принимая крест, рассчитывали приобрести на новых местах целые самостоятельные государства. Участие в крестовых походах на Восток приняли и североитальянские города — Венеция, Генуя, Пиза, отчасти финансировавшие эти предприятия, рассчитывая на установление прямых торговых контактов со странами Ближнего Востока.
Основную силу первых наиболее массовых четырех крестовых походов составляло рыцарство главным образом Западноевропейского региона. Но в отличие от последующих в них довольно широкое участие принимали массы простого народа. Первый крестовый поход начался весной 1096 г. с отдельного похода бедноты Северной Франции и Германии во главе с проповедником Петром Пустынником и обедневшим рыцарем Вальтером Голяком. В нем участвовали целые крестьянские семьи, со всем своим имуществом двинувшиеся в землю обетованную. Войско этих нищих, плохо вооруженных крестоносцев было полностью истреблено турками в Малой Азии еще до прихода туда лучше организованного и вооруженного рыцарского ополчения, выступившего в поход летом 1096 г. под руководством ряда крупных феодалов — герцога Лотарингии Готфрида Бульонского, герцога Роберта Нормандского, графа Этьена Блуа, графа Роберта II Фландрского, графа Раймунда Тулузского, нормандского князя Южной Италии и Сицилии Боэмунда Тарентского.
После тяжелых переходов и жестоких сражений рыцари-крестоносцы в 1099 г. овладели Иерусалимом и подвергли его неслыханному разграблению. Под главенством крупных феодалов — вождей похода было создано несколько феодальных государств. Главным сюзереном их номинально считался иерусалимский король. Его вассальными государствами являлись графства Эдесское, Триполи, герцогство Антиохийское. Местные крестьяне, превращенные в лично зависимых, обязаны были платить ренту своим новым сеньорам. Создание этих государств, расположившихся на узкой, легко уязвимой прибрежной полосе Сирии и Палестины, послужило поводом для новых крестовых походов, предпринимавшихся с целью восстановить власть западных рыцарей после очередного набега турок-сельджуков.
Чтобы упрочить положение новых государств, на Ближнем Востоке были созданы, военно-монашеские, иначе духовно-рыцарские, ордена — тамплиеров (храмовников), госпитальеров (иоаннитов), а в конце XII в. — Тевтонский, т.е. немецкий, орден. Члены этих орденов принимали монашеский обет, но оставались воинами-рыцарями. Под монашеским плащом с эмблемой креста скрывались рыцарские доспехи. Объединенные в сильную централизованную организацию, обладавшие несметными богатствами благодаря военной добыче и занятиям ростовщичеством, эти рыцарские ордена составляли сильную опору папства — сначала на Ближнем Востоке, а затем и в Западной Европе, где они располагали обширными землями.