На более позднем этапе истории раннефеодальных государств организация войска приобретает еще более выраженную феодальную основу. Это связано с появлением условных держаний за военную службу и созданием на этой основе вассально-ленной системы, которая закрепляла исключительное право быть воином за феодальными землевладельцами, лишив его крестьян. Раньше всего эта система была введена в начале VIII в. во Франкском государстве Каролингов реформой Карла Мартелла, создавшей первый тип условного держания — бенефиций.
В IX—X вв. условные держания мелких и средних феодалов (тэнов) появляются в Англии. В XI в. в Византии практикуются условные пожалования за военную и другую службу. Значительно позднее условные держания и связанные с ними формы организации войска возникают в Скандинавских странах, в Центральной Европе, на Руси.
Повсеместно активную роль в этих изменениях играло государство, для которого при резком сокращении слоя свободного крестьянства и росте значения тяжеловооруженного конного войска в VIII—X вв. пожалования такого рода стали необходимыми, чтобы сохранить свою военную силу. Поскольку такая практика очень быстро была заимствована крупными феодалами, она, хотя временно и укрепляла позиции центральной власти, затем быстро привела к росту политической самостоятельности крупных феодалов.
Отмеченный дуализм политической власти в раннефеодальных государствах в перспективе вел к их распаду и феодальной раздробленности, в Византии — к заметному ослаблению центральной власти (в XII в.). Однако до полного утверждения феодализма, пока сохранялся значительный контингент свободного крестьянства и независимых от магнатов мелких феодалов, центральная власть сохраняла свои позиции, а в отдельные моменты проявляла тенденции к временному расширению не только своей компетенции, но и подвластных ей территорий. Это приводило к возникновению в ряде регионов Европы многоэтнических раннефеодальных политических образований, которые нередко назывались современниками «империями» (и обычно называются так в историографии).
Это империя Каролингов (конец VIII—IX в.), Великоморавская держава (IX в.), так называемая «Римская империя», созданная германскими королями (X в.), скрепленное личной унией государство датского короля Кнута, включавшее Данию, Швецию, Норвегию, Англию (первая половина XI в.), Древнерусское государство — Киевская Русь (X — середина XII в.). Такие внешне централизованные, но обычно аморфные и легко распадающиеся государства рождались обычно в процессе завоевания новых территорий в интересах центральной власти и складывающегося класса феодалов, а иногда одновременно и в целях обороны от внешних врагов, например от степных кочевников на Руси. Однако в подобных империях под покровом внешнего единства шел процесс феодализации, обособления отдельных феодальных владений, а также разных этнических общностей, который иногда в течение нескольких десятилетий (империя Карла Великого, государство Кнута), иногда медленнее (империя Оттонов, Киевская Русь) приводил к их политическому распаду. Раннесредневековые империи были высшим пиком централизации раннефеодального государства, который обычно предшествовал периоду феодальной раздробленности.
Дуализм политической власти в раннее средневековье проявился в частых столкновениях между центральной властью и крупными феодалами, а также в том, что последние постепенно начинали играть все большую роль в управлении государством. Иногда раннефеодальное государство называют «демократией знати». Власть последней осуществлялась через участие светских и духовных магнатов в Королевском совете, дворцовом и государственном управлении, а также в более многочисленных «советах магнатов», обычно собиравшихся несколько раз в год. Они пользовались законодательными, а иногда и судебными правами, давали согласие на налоги («совет магнатов» Франкского королевства, заседавший два раза в год, «совет мудрых» в англосаксонской Англии, тулузские соборы у вестготов, совет магистров и высшего духовенства в королевстве Леон в VIII—X вв., который избирал королей, осуществлял законодательную власть, давал разрешение на чеканку монеты).