Правовая мысль, используя формулы римского права, выдвинула к середине XIV в. доктрину политического могущества королевской власти. Власть короля в его королевстве приравнивалась к власти римского императора. Утверждался священный характер королевской власти. Однако в реальной действительности процесс централизации и усиления королевской власти не устранил дуализма, свойственного социально-политической структуре феодального общества (см. выше). Он только изменил соотношение частносеньориального и центрального суверенитета в пользу последнего, а также характер их взаимоотношений. Здесь выступает другая сторона образования новой формы государства — активное оформление на базе начавшейся централизации страны сословий, т.е. общественных групп с определенными юридически закрепленными правами и обязанностями, а также экономической или социальной функцией в обществе. Взаимосвязь классовых и социальных структур в феодальном обществе определялась решающей ролью классового деления, лежащего в основе статуса сословных групп. Однако сословное деление, в свою очередь, закрепляло классовые различия. Последнее обстоятельство дает основание употреблять применительно к классам феодального общества определение «класс-сословие». В то же время сословное деление отражало глубинную особенность феодализма — корпоративный характер собственности, связанный с принципиально ограниченным развитием производительных сил и слабостью отдельной личности при этом строе.
В среде феодалов, организованных в целом в привилегированный класс-сословие земельных собственников, составлявшие его сословия — духовенство и дворяне — были связаны общностью прав и корпоративных привилегий, а также условным характером собственности. В среде горожан корпоративный принцип отразился в существовании городской общины в целом и ее отдельных групп — ремесленных и торговых корпораций; в среде крестьянства он выражался в наличии сельской общины. Консолидация сословий и рост их политической активности в ходе государственной централизации получили логическое завершение в юридическом оформлении их социально-экономического статуса. Этот процесс постепенно привел к выработке общесословных требований вначале в рамках отдельных провинций, затем всего государства. Место индивидуальных контрактов, основанных на вассальной верности, протекции сеньора и т.п., занимает теперь связь государя с автономными сословиями и корпоративными группами, в которых права индивидов обеспечивала только их принадлежность к определенным корпорациям. Новым для сословной монархии как формы государства являлось не только специфическое распределение прерогатив суверенитета между государем и сословной группой, но и юридическое закрепление этих взаимоотношений.
Внутри класса феодалов процесс сословного самоопределения привел к тому, что деление их на сословия духовных и светских дополняется более или менее выраженным выделением средних и мелких феодалов как особой сословной группы, более или менее четко отграниченной от крупных феодалов (бароны и рыцари в Англии, титулованная знать и рыцари во Франции, территориальные князья и «господа» в Германии, паны и шляхта в Чехии и Польше, магнаты и племичи в Хорватии и т.п.). Этот процесс мог быть связан с естественным расслоением класса феодалов или с разной хозяйственной ориентацией крупных и мелких феодалов в условиях развития товарно-денежных отношений, как это было в Англии, или со спецификой вассальных связей и феодального землевладения (князья, бояре-вотчинники и поместное служилое дворянство, «дети боярские» на Руси). Оформление государственного аппарата создает уже в XIV—XV вв. особую группу чиновного дворянства, активно пополняющегося за счет выходцев из городского сословия (особенно характерную для Франции). Активное и повсеместное развитие получил процесс консолидации сословия в среде горожан (посадских людей на Руси), совершавшийся, как отмечалось, в ходе освободительного движения городов.
Консолидация городского сословия была связана с выравниванием прав отдельных городских общин, и в нем в XIV—XV вв. существенную роль сыграло государство, осуществлявшее политику, направленную на ликвидацию широких городских вольностей. Взамен отнятых местных вольностей горожане наиболее значительных городов получали право политического голоса в масштабах государства в сословно-представительных собраниях.
Процесс сословного самоопределения крестьянства шел через крестьянскую общинную организацию, заметно усилившуюся в период развитого феодализма (сельские коммуны Франции и Италии, испанские бегетрии, общинные ассоциации Германии, Англии и России, институт солтыса в Центральном регионе Европы). Это оживление общинных институтов в Западной Европе было связано с процессом личного освобождения крестьянства, развернувшимся в период развитого феодализма в этом регионе. Общинные организации, добиваясь автономии (хотя и в разной степени), как правило, становились низшей единицей налоговой, военной и административной системы государства. Однако крестьяне в большинстве стран феодальной Европы не смогли уравнять себя в правах даже с городским сословием. Это отразило положение крестьянства как основного эксплуатируемого класса в феодальном обществе.