Эпические произведения, как правило, структурно целостны и универсальны. Каждое из них задумано и реализовано как воплощение определенной картины мира, охватывающей множество сторон жизни героев. Отсюда естественное смешение исторического, реального и фантастического, высокой идеализации, типизации и бытовой конкретности, изображения героических деяний и наставлений житейского здравого смысла, трагического и комического. Эпос вмещал в себя систему мировосприятия и мировоззрения, духовный опыт многих поколений, их этические достижения. Он, вероятно, в той или иной форме был знаком каждому члену средневекового общества, был общенародным достоянием.
В западноевропейском эпосе можно выделить два потока: исторический (героические сказания, имеющие реальную историческую основу) и фантастический, более близкий к фольклору, народной сказке (что не исключает наличия в нем и ярких, реалистических элементов).
Французский эпос, зародившийся в Каролингскую эпоху, сложившийся в IX—X вв. в устном народном творчестве запечатлен в «Chansons de gestes» («Песнях о деяниях»), которые, как правило, исполняли бродячие певцы-жонглеры (в Германии — шпильманы). Его древнейшее ядро составляет «Песнь о Роланде», повествующая о битве воинов Карла Великого с испанскими маврами (в действительности битва была с басками) в Ронсевальском ущелье в 778 г. Ее героем в эпосе становится королевский-племянник Роланд, чье рыцарское своеволие (он отказывается затрубить в рог в критический момент сражения и призвать на помощь своего могущественного дядю) обрекает его и весь отряд на гибель. Но именно безрассудное мужество и безоглядность, верность воинскому долгу, «милой Франции», христианству воспеваются в эпосе как наиболее привлекательные черты этого героя. «Песнь о Роланде» — строгий воинский эпос, сосредоточенный на героических деяниях.
Близкий к нему испанский героический эпос «Песнь о моем Сиде» дает более широкую картину, на фоне которой разворачиваются не только подвиги, но вся жизнь героя. Он дошел, как и «Песнь о Роланде» в большом количестве версий, которые позволяют «выстроить» весь путь Сида — кастильского рыцаря, героя Реконкисты, начиная с юности. Сид не безрассуден, он не только воин, но и мудрый государственный деятель, пекущийся о благе отечества, готовый пожертвовать для него личными интересами. Широкое распространение в Испании получили короткие лироэпические поэмы, которые исполняли певцы хуглары.
Во французском и испанском эпосе очень сильны патриотические мотивы, что позволяет провести определенные аналогии между ними и русским «Словом о полку Игореве». Патриотический долг идеализированных героев оказывается превыше всего. Реальная военно-политическая ситуация приобретает в эпических сказаниях масштабы события вселенского размаха и через такую гиперболизацию происходит утверждение идеалов, которые подчас перерастают рамки своей эпохи, становятся человеческими ценностями «на все времена».
Героический эпос Германии — «Песнь о Нибелунгах» значительно более мифологизирован. В нем мы тоже встречаемся с героями, имеющими исторические прототипы, в частности Этцелем (Аттилой), Дитрихом Бернским (Теодорихом Великим), бургундским королем Гунтером и др., но и в ней изображение событий дается «крупным планом». Историческая основа романтизирована и опоэтизирована. Главный герой эпоса — принц Зигфрид, который помогает Гунтеру в сватовстве к богатырской деве Брунхильде. Под видом Гунтера он побеждает ее в воинском поединке и в любви. Когда через много лет тайна открывается, Зигфрид становится жертвой мести Брунхильды, а обретенный им клад Нибелунгов скрывается под водами Рейна. Вдова Зигфрида Кримхильда, через много лет ставшая супругой короля Этцеля, обрушивает свою месть на Гунтера и его воинов, а затем и сама погибает ужасной смертью. В немецком эпосе сильны сказочные мотивы, многие элементы сближают его с рыцарским романом.
Связанный с определенным типом историзма, героический эпос средневековья был средством ритуально-символического осмысления действительности, что характерно как для Запада, так и для Востока. В этом проявилась определенная типологическая близость средневековых культур разных регионов мира. Героический эпос в XII—XIII вв. соседствовал с рыцарским романическом эпосом, основу которого он составлял, а затем был и потеснен им.