Преемником Цыклера стал один из опытнейших стрелецких командиров — стольник и полковник Сергей Григорьевич Сергеев, получивший за годы своей стрелецкой службы уже третье назначение. Под его командованием стремянные приняли участие в знаменитом Кожуховском походе, состоявшемся осенью 1694 г. Вместе со своим командиром в поход выступили и оба полуполковника стремянных — Иван Иванович Титов и Иван Воронцов. Полк Сергеева возглавил походную колонну войска «польского короля» И.И.Бутурлина, которое должно было противостоять «потешной» армии царя Петра. Современник и очевидец тех событий И.А.Желябужский, описывая выступление в поход стрелецких полков, в частности, отмечал: «Они одеты по старинному: в длинных полукафтаньях, широких шароварах, с небольшими касками на головах, на плечах несли ружья, а в руках тупые копья. Все уже бывали в боях, в походах с князем В.В.Голицыным против турок и татар»17.
На следующий год Петр двинул под Азов уже все русское войско. Выступили в поход и стремянные стрельцы, включенные в состав полка генерала П,И,Гордона. Неудача, постигшая молодого царя у стен турецкой крепости, обернулась для С.Г.Сергеева и целого ряда других стрелецких командиров отставкой. В 1695 г. Стремянной полк возглавил не менее опытный стрелецкий полковник —
Иван Меркульевич Конищев. Свою службу он начинал на рубеже 60-70-х годов полуголовою в приказе ПАЛопухина Меньшого, а затем возглавлял один их московских стрелецких полков. В начале мая 1682 г. по челобитью восставших стрельцов Конищев был отставлен от командования своим приказом, и, только четырнадцать лет спустя, он вновь был возвращен в стрелецкую службу'».
Летом 1696 г. стремянные в числе прочих государевых ратных людей вновь «приступили» к Азову. На этот раз русскому оружию сопутствовал успех. 30 сентября в Москве состоялось триумфальное шествие участников похода. Войска двигались по Каменному Всех-святскому мосту в парадном строю. Возглавлял колонну думный дьяк Н.М.Зотов, ехавший в карете с щитом и с саблей в руках. Далее в конном строю следовали государевы певчие дворовые люди, за ними в карете боярин К.А.Нарышкин и адмирал Ф.Я.Лефорт, шедший пешим перед немецкими офицерами и «бояричами». Сам государь также изволил идти в пешем строю «в немецком платье, в шляпе» во главе Преображенского и Семеновского полков. За солдатскими полками везли «раскованным» на телеге изменника Якушку, рядом с которым стояли два палача. За телегой солдаты вели кубанского «полоненника» Осалыка и волокли 17 азовских знамен. Далее следовали дворы боярина и воеводы А.С.Шеина и генерала АМ.Головина. За каретой Шеина везли государево знамя Большого полка. Замыкали шествие Бутырский солдатский полк и стрелецкие полки. В общей колонне московских стрельцов маршировал и полк И.М.Коншцева.
Для встречи победителей на Каменном мосту были сооружены триумфальные ворота. Когда кто-либо из бояр приближался к ним, глашатай с башни поздравлял его, «говорил в трубу громогласно, по облык-лости, как водится». В то же время с мостовых башен начиналась пушечная стрельба «и трубачи государевы трубили». По воспоминаниям И.АЖелябужского, «на Царицыном лугу стояли полковники с полками [стрелецкими] и анбары были розметаны… И как шли полки мимо их, и в то время стрельба была великая, пушечная и мушкетная: который полк выпалит — тот полковники поклонится». Позднее всех рядовых служилых людей государь жаловал золочеными копейками. Полковники получили по 30 червонцев да сукна — по «косяку камки».
Незадолго до возвращения стремянных из второго Азовского похода в Москву с Урала вернулся И.Е.Цыклер, рассчитывавший на этот раз получить при царском дворе должность, достойную его заслугам перед государем Петром Алексеевичем. Однако в ноябре 1696 г. последовал указ о назначении думного дворянина начальником строительства Таганрогской крепости. Посылку на службу в столь отдаленное и неспокойное место бывший командир Стремянного полка воспринял как личное оскорбление и окончательно возненавидел Петра. Замыслив убийство царя, Цыклер попытался привлечь к осуществлению своих планов нескольких стремянных стрельцов, среди которых он рассчитывал найти единомышленников.
Пятидесятнику Григорию Силину заговорщик напрямую предложил подстеречь государя, а затем «его изрезать ножей в пять». От Силина о замыслах Цыклера стало известно пятисотенному И.Елизарьеву, с которым бывший полковник ранее также вел подозрительные беседы. 23 февраля 1697 г. пятисотенный отправился с изветом в Преображенский приказ. На основании сведений, представленных Елизарьевым, и в ходе начавшегося следствия были произведены аресты целой группы лиц, имевших какое-либо отношение к заговору. Приговор по делу Цыклера огласили уже 4 марта. Согласно царскому указу подлежали смертной казни главные заговорщики — И.Е.Цыклер, А.П.Соковнин, Ф.М.Пушкин, казак П.Лукьянов, а также стрельцы Стремянного полка пятидесятники Василий Филиппов и Федор Рожин. Еще двоих стремянных — десятника Тимофея Скорняка и стрельца Никиту Корсакова велено было за недонесение подвергнуть жестокому наказанию и вместе с их семьями сослать в Баргузинский острог «на вечное житье на пашню».