На следующий день после победы король Польши разрешил своим войскам, которые были изнурены сражением, отдохнуть. Эта передышка позволила командору Генриху фон Плауену подготовиться к защите крепостей ордена в Пруссии, особенно Мариенбурга. Он направил туда всех рыцарей, которые были в наличии, продовольствие, вооружение и боеприпасы. Рыцари, что смогли сбежать из Танненберга, ошеломленные катастрофой, которая только что обрушилась на них, объединились в Мариенбурге и временно избрали великим магистром Генриха фон Плауена, до того, как станет возможным приступить к законным выборам преемника Ульриха фон Юнгингена, 25 июля Владислав Ягеллон и часть его армии осадили окруженный мощными стенами Мариенбург. В это время основные силы польского войска предприняли завоевание Пруссии. Гражданские население, уставшее от войны, сдавалось на милость победителя, следуя примеру духовенства, которое вместе с епископами Кульма и Самбии присоединилось к новым хозяевам. Города Торн, Страсбург, Шецин открыли ворота победителю; зато Данциг, Эльбинг, Кульм, Кенигсберг и Балга отчаянно сопротивлялись. Хроникер ордена писал по этому поводу: «Нигде, никогда не было столько примеров измены со стороны людей и столько превратностей судьбы».
Тевтонский орден не был полностью разгромлен потому, что в польско-литовском лагере возникли раздоры. И сентября Витовт, армия которого была практически уничтожена вспыхнувшей дизентерией, вернулся в свои Литовские земли; герцог Мазовии также покинул Пруссию. Король оказался один под стенами осажденного Мариенбурга. Сообщение о прибытии подкрепления из Германии и Венгрии, направленного императором Сигизмундом, заставило Ягеллона снять 19 сентября осаду, но на обратном пути он занял Мариенвердер и Реден.
16 ноября 1410 г. генеральный капитул ордена, собравшийся в Мариенбурге, в присутствии командоров Германии и Ливонии приступил к выборам нового великого магистра. Был единогласно избран Генрих фон Плауен. Его мужество при защите Мариенбурга обеспечило ему поддержку капитула. Но Тевтонский орден — как и все члены ордена, стремились к миру после пережитых тяжелых испытаний.
8 декабря начались мирные переговоры с Польшей. Переговоры при посредничестве папы закончились заключением 1 февраля 1411 г. Торнского мира, лично подписанного Владислава Ягеллоном и новым магистром, подтвержденного буллой антипапы Иоанна XXIII от 9 февраля 1412 г.
Договор, согласно принятой формулировке, провозглашал «вечный мир между Пруссией, Ливонией и всеми государствами ордена, с одной стороны, и Владиславом, королем Польши, Витовтом, великим князем Литвы, и их государствами, с другой стороны. Помимо прощения взаимных обид и освобождения без выкупа всех пленных, договор предусматривал взаимный возврат «всех территорий, городов и учреждений», захваченных во время войны. Случай Жемайтии был рассмотрен отдельно. Предусматривалось, что Жемайтия остается под властью короля Полыни и великого князя Витовта пожизненно, если только они не пожелают уступить эти земли ордену. Во всяком случае, после смерти Ягеллона и Витовта Жемайтия подлежала возврату ордену Со своей стороны, Польша отказывалась от Померелии, Михайловских земель и Кульма, а также от всех территорий Пруссии, которыми владел орден до войны, но Добжин оставался за Польшей. В договоре упоминается также о транзите товаров и обеспечении нормальной торговли, предусматривается право торговцев пересекать территории соответствующих государств либо наземным путем, либо речным, согласно «существующему обычаю» к большому удовлетворению торговых городов Пруссии.
Каждая из сторон обязывалась обратить в христианство язычников, кои проживают в государстве. Наконец, орден, с одной стороны, Польша и Литва — с другой, брали обязательства не нападать на территории другой стороны и не помогать их врагам.