В историографии школы Кагьюпа в качестве ее иерархов, основателей линии учительской преемственности указываются пятеро учителей-наставников — Тилопа (988-1069), Наропа (1016–1100), Марпа (1012–1097), Миларепа (1040–1123), Гампопа (1079–1153). Тилопа и Наропа — это прославленные индийские йогины, буддийские учителя-тантрики, и рассматривать их в качестве иерархов традиции Кагьюпа можно лишь с известной степенью условности. Создателями религиозной традиции Кагьюпа в том виде, как она функционировала в Тибете XI–XII вв., являются тибетцы Марпа и его ученик Миларепа. Социокультурное закрепление религиозной традиции Кагьюпа связано с деятельностью именно этих двух учителей. Будучи первоначально традицией странствующих аскетов и йогинов, Кагьюпа превращается в самостоятельную школу тибетского буддизма в XII–XIII вв., ее основателем выступил ученик Миларепы — Гампопа.
Как и в случае со школой Ньинмапа, появление историографической концепции школы Кагьюпа было обусловлено необходимостью обосновать правомерность социокультурной формы функционирования ее религиозной традиции. Выстраиваемая историографами школы Кагьюпа линия учительской преемственности возводится к индийским практикам буддийской йоги и тантрической психотехники Тилопе и Наропе, причем в школьных историографических трудах, как правило, излагаются их жизнеописания. Собственно, доказательством аутентичности религиозной традиции Кагьюпа служат многочисленные версии биографий пяти ее иерархов. В разных историографических источниках повествование о становлении традиции Кагьюпа строится по одной и той же схеме. Тибетец Марпа, не удовлетворенный ученичеством у переводчика Брогми, славившегося своим знанием буддийской тантры и энциклопедической образованностью, отправляется на поиски учителя в Индию. После долгих скитаний и разнообразных испытаний ему наконец удается обрести учителя — йогина Наропу. О Наропе говорится, что к тому времени он уже покинул монастырь — университет Викрамашилу, где ранее был одним из ведущих преподавателей, сложил с себя монашеские обеты и вел жизнь странствующего буддийского аскета, проповедника тантры. По возвращении в Тибет Марпа занимается переводом буддийских тантр с санскрита на тибетский язык, обзаводится семьей и ведет жизнь домохозяина. Со временем у него появляются ученики — так называемые духовные сыновья, одним из которых и становится Миларепа. Миларепа под руководством Марпы проходит курс буддийской йоги и тантрической психотехники, а затем поселяется в уединении, посвящая себя как аскет-отшельник практике глубокого созерцания. Однако у него появляется ученик — Гампопа, который, подобно индийскому йогину Народе, сначала получил монастырское религиозное образование, принял монашеские обеты и потом решил обратиться к практике тантрической психотехники, сам для себя избрал учителя.
Эти первые три учителя Кагьюпа не создавали монастырей, их религиозная деятельность вообще не предполагала соблюдения монашеских обетов. Специфика религиозной традиции Кагьюпа как раз и заключается в том, что она основана на прямом устном наставлении, получаемом учеником от избранного им самим учителя. Соответственно этому, знания касательно религиозной доктрины и психотехники адепт может получить только от конкретного наставника, причем изустно. Религиозно-доктринальной основой традиции Кагьюпа, источником сакрального знания становятся тексты «новых» тантр и сочинения пяти иерархов школы. В этом контексте достойно внимания то обстоятельство, что существовавшая в устной передаче религиозная традиция Кагьюпа получает свое письменное закрепление только благодаря деятельности Гампопы.