Весной 1410 года Сигизмунд Венгерский предложил свое посредничество Владиславу и Ульриху фон Юнгингену для мирного разрешения конфликта. Обе стороны договорились начать переговоры в Торуни 17июня. Но подготовка к решающей схватке уже шла полным ходом.
Экономический потенциал Прусского государства был безусловно выше, нежели в Польском королевстве и Литовском княжестве вместе взятых. Система хозяйствования Тевтонского ордена являлась образцовой. Казна в Мариенбурге располагала значительными средствами в полноценной монете. Кроме того, значительными сокровищами располагали и некоторые тевтонские сановники. Крупными средствами обладали главные орденские экономы — мариенбургский и кенигсбергский. Тевтонский орден содержал огромное по тем временам наемное войско.
Польские и литовские сокровищницы не имели такого объема свободных денег. Но союзники имели ряд других преимуществ. Прежде всего, преимущество было в количестве населения и размерах территории. Особенно это касалось Великого княжества Литовского, чьи границы неуклонно раздвигались от Балтийского до Черного морей. В отличие от маленькой Пруссии, Польша и Литва являлись слишком большими -«кусками» для того, чтобы их можно было легко «проглотить» тевтонцам.
Другим преимуществом противников крестоносцев являлась оппозиция Тевтонскому ордену со стороны прусского дворянства. Кастовость ордена, фискальная политика и обособленность от населения остальной Пруссии вызывали сильное недовольство среди дворян.
Тевтонский орден обладал значительной поддержкой в Западной Европе, особенно в немецких землях. Костяк Тевтонского ордена составляли младшие сыновья дворян Священной Римской империи. Во многих немецких княжествах существовали филиалы Тевтонского ордена со своими владениями и замками. Эти филиалы также обладали значительным экономическим потенциалом и свои средства они тратили на проведение пропагандистской кампании, а также на мобилизацию для нужд Тевтонского ордена.
Мобилизационной и боевой единицей этого времени являлось «копье». Оно состояло из тяжеловооруженного рыцаря, который имел двух коней, с пикой, мечом и щитом, одного или двух легковооруженных оруженосцев, стрелка с луком или арбалетом. Еще двое слуг рыцаря находились в таборе.
Оруженосец, как и рыцарь, являлся дворянином. Стрелок мог быть мещанином или крестьянином. По сути, «копье» включало в себя самое меньшее — троих всадников. Состоятельные рыцари в своем «копье» имели больше оруженосцев и стрелков.
«Копья» составляли полки, или хоругви. Количество копий в полках могло быть от 20 до 150. Главной ударной силой копья являлся сам рыцарь в стальных доспехах и с тяжелым вооружением. Рядом с ним обязан был сражаться оруженосец в более легких доспехах. Стрелки имели панцири или полупанцири.
Конница Великого княжества Литовского и Польского королевства, в отличие от тевтонской, состояла из легковооруженных всадников. Она была незаменима в разведке или погоне за отступающим врагом. Татарская конница в составе армии союзников делилась на тяжелую и легкую.
Тяжелая кавалерия имела панцири из закаленной на огне шкуры буйвола, шлемы с нашейником, который защищал шею от ударов сзади и с боков, из такой же шкуры. Она имела на вооружении сабли, пики, арканы и чеканы.
Легковооруженные татарские кавалеристы не носили панцирей. Они имели только сабли, арканы, копья и по два лука. Пехота в польской армии состояла исключительно из мещан и крестьян. Пехотинцы находились, главным образом, при обозе, в обозной охране. Приходилось приблизительно по одному копейщику на одного возницу. Польские пехотинцы были вооружены пиками, луками, арбалетами, топорами и щитами.
Тевтонские пехотинцы были вооружены значительно лучше. Они имели полупанцири, железные шлемы с нашейниками. Кроме обычного вооружения, крестоносцы имели также алебарды.
В период Средневековья и Раннего Возрождения, в зависимости от обстоятельств, на войну мобилизовывалось от 3 до 30 процентов населения страны. В 1410 году Тевтонский орден провел максимально возможную мобилизацию. Объединенная армия крестоносцев состояло из собственной армии ордена, войска 4 прусских епископов, прусского земельного ополчения, ополчения прусских городов, наемных контингентов, войска поморских князей и «дружественных полков» — европейских рыцарей.
Общая численность тевтонского войска под Грюнвальдом, по оценке польских историков, составила 33 тысячи человек. Из них 21 тысяча были всадники, 6 тысяч — пехотинцы, и 6 тысяч — челядь. Кроме того, часть рыцарского войска осталась в замковых гарнизонах. На левом берегу Вислы базировалась крупная группировка крестоносцев под командованием Генриха фон Плауэна для прикрытия направления возможного удара. Вопреки ожиданиям Ульриха фон Юнгингена, не прислали обещанных подкреплений земли Новой Марки и Ливонии.