Одним из последних оставшихся преданным друзей, сопровождавших королевскую чету, был Эндимион Портер.
-Мой долг и верность, - написал он своей жене из Виндзора, - научили меня следовать за моим королём и повелителем, и, по милости Божьей, ничто не сможет отвлечь меня от этого.
24 января 1642 года Елизавета Богемская сообщила своему брату Карлу I, что её сын Руперт отправился в Англию. Этот принц всегда чувствовал, где предстояла заварушка, чем приносил немалое беспокойство своей матери. Его старший брат принц Палатинский был более благоразумным, написав дяде:
-Я не собираюсь возвращаться в Англию вместе с королевой, если только она не отправится туда…как ангел мира.
К удивлению Генриетты Марии, все возражения парламента против её отъезда за границу, высказанные два года назад, были сняты. Решив воспользоваться этим, пока её враги не передумали, она двинулась со старшей дочерью к побережью «на такую скорую руку», жаловался придворный чиновник, «что я никогда не слышал о подобном в отношении людей такого достоинства». Карл сопроводил жену в Дувр, где впервые встретил её шестнадцать лет назад. После этого он намеревался отправиться в Халл, где хранились военные припасы, собранные для шотландской кампании.
В Дувре королеву уже ждал Руперт, но, вероятно, Карлу I удалось уговорить его вернуться вместе с Генриеттой Мария в Голландию, куда они отплыли в феврале 1642 года. Предполагаемой целью её путешествия было сопроводить свою дочь Мэри, которой было всего десять лет, к её мужу, принцу Оранскому. Настоящая причина заключалась в том, чтобы собрать такие суммы денег и собрать такое количество оружия и боеприпасов для мужа, какое она могла получить под залог сокровищ, которые взяла с собой: своих собственных драгоценностей и драгоценностей английской короны.
Она рассказала о своём отъезде двум своим верным корреспондентам, своей сестре Кристине 4 апреля 1642 года, а затем своей подруге госпоже де Сен-Жорж 28 мая 1642 года:
-Мэми Сен-Жорж, мой курьер уезжает, хорошо осведомлённый о причинах, по которым мне пришлось уехать из Англии, и, когда Вы узнаете о них, Вы удивитесь, что я не сделала этого раньше, потому что, если только я не решусь сесть в тюрьму, я не могла там оставаться… их цель – разлучить меня с королём… они публично обвинили меня, что я хотела свергнуть законы и религию королевства, и что именно я заставила ирландцев взбунтоваться…
Расставание королевской семьи привлекло немало зрителей. Во время прощания со старшей дочерью король выразил опасение, что, возможно, больше никогда её не увидит. Генриетту Марию же заключил в объятия для последнего поцелуя, но вместо этого поцеловал её много раз. Его последним обещанием было, что во время её отсутствия он не позволит уговорить себя заключить мир, неблагоприятный для его семьи. В кармане у Карла I находился ключ к шифру, с помощью которого они должен был переписываться с женой.
Каким бы поспешным ни был отъезд королевы, радостная весть быстро долетела до Голландии, и принц Оранский послал для её сопровождения эскадру из пятнадцати кораблей под командованием адмирал Ван Тромпа. Ветер был благоприятный для плавания вдоль берега и после того, как флот вышел в море, Карл, одетый в простой охотничий костюм, проехал четыре лиги вдоль побережья, несколько раз помахав шляпой судну, на борту которого ниходились его жена и дочь.
Невезение Генриетты Марии на море вошло в поговорку. Во время этого своего второго путешествия через пятнадцать часов она увидела Флашинг, однако вдруг поднялся встречный ветер и, когда, в конце концов, она достигла Хелвоэтслуиса, прямо у неё на глазах у входа в порт затонул корабль с её посудой и сосудами для часовни. Их ждал принц Вильгельм, приветствовавший свою невесту. Согласно инструкциям, он должен был сопровождать знатных дам водным путём на королевском корабле в Роттердам, но гости проявили такое сильное нежелание снова выходить в море, что от этого плана пришлось отказаться. Вместо этого путешественники пересекли остров Вурн и направились в Брилл, где их приветствовал принц Оранский. После чего, переплыв устье Мааса, они высадились в Хаунслердайке. Неподалёку от Гааги их процессия встретилась с кортежом Елизаветы Стюарт, единственной сестры Карла I. Две королевы бок о бок сели в красную бархатную карету лицом к принцу Вильгельму и его невесте. В «багажниках» этого транспортного средства разместились принц Оранский, принц Руперт и пара сестёр последнего. Младшая из них, София, написала позже, что «прекрасные портреты Ван Дейка убедили (её) в том, что все женщины Англии прекрасны; и как же (она) была удивлена, увидев вместо красивой худощавой королевы (с картины) женщину не первой молодости».