Именно Хари Пеглър беше потърсил стюард Бриджънс, по онова време доста по-млад, на борда на КНВ „Бигъл“ по време на петгодишното околосветско изследователско пътешествие, което беше продължило от декември 1831 година до октомври 1836 година под командването на капитан Фитцрой. Пеглър се беше прехвърлил на скромния „Бигъл“ от първокласния сто и двайсет оръдеен КНВ „Принц-регент“, следвайки офицера, под чието командване беше служил там — лейтенант на име Джон Лорт Стоукс. „Бигъл“ беше едва десеторъдеен бриг, клас „Чероки“, преоборудван като изследователски барк — едва ли точно типа кораб, който би избрал при обичайни обстоятелства амбициозен мичман като младия Пеглър, но Хари още тогава се интересуваше от научна изследователска работа и проучвания, а пътешествието с малкия „Бигъл“ под командването на Фитцрой го образова в много отношения.
Тогава стюард Бриджънс беше около осем години по-възрастен, отколкото Пеглър в момента — почти петдесетгодишен, — но вече беше известен като най-мъдрия и начетен младши офицер във флота. Освен това се знаеше, че е содомит, което по онова време не притесняваше особено двайсет и пет годишния Пеглър. В кралския флот имаше два типа содомити: такива, които задоволяваха нагона си само на брега и никога не се поддаваха на порока си по време на плаване, и такива, които продължаваха да следват наклонностите си и в открито море и често съблазняваха младите момчета, служещи на почти всички кораби в кралския флот. Всички на борда на „Бигъл“ знаеха, че Бриджънс е от първия тип — мъж, който харесва мъже на брега, но никога не се хвали с това и не проявява пристрастията си в морето. И за разлика от помощник-калафатника на кораба на Пеглър Бриджънс не беше педераст. Повечето от моряците смятаха, че момче в морето ще бъде в по-голяма безопасност в обществото на стюард Джон Бриджънс, отколкото в присъствието на викария в родното си село.
Освен това Хари Пеглър живееше с Роуз Мъри, когато замина на плаване през 1831 година. Макар и не обвързани в брак — тя беше католичка и нямаше да се омъжи за Хари, освен ако той не сменеше вярата си, което младежът не можеше да се насили да направи, — те живееха щастливо, когато Пеглър се връщаше на брега, макар и със своята неграмотност и пълна липса на любознателност Роуз да подхождаше на младия Пеглър, а не на човека, в който той щеше да се превърне по-късно. Може би дори щяха да се оженят, ако Роуз беше способна да има деца, но тя не можеше — състояние, което наричаше „Божие наказание“. Роуз умря, докато Пеглър се намираше в морето на продължителното плаване с „Бигъл“. Той я беше обичал по свой собствен начин.
Но беше обичал и Джон Бриджънс.
Преди да приключи петгодишната мисия с изследователския кораб „Бигъл“ Бриджънс — приел първоначално ролята си на наставник с голяма неохота, но след това отстъпил пред пламенната настойчивост на младия мичман — беше научил Хари да чете и да пише не само на английски, но и на старогръцки, латински и немски. Беше му преподавал философия, история и естествена история. Но най-вече Бриджънс научи интелигентния млад мъж да мисли.
Две години след това плаване Пеглър потърси по-възрастния мъж в Лондон — през 1838 година Бриджънс беше в продължителна отпуска на брега заедно с голяма част от служещите във флота — и поиска да продължи заниманията с него. По това време Пеглър вече беше старшина на марса на КНВ „Уондърър“.
Точно през тези месеци на общуване и продължителни учебни занятия на брега близкото приятелство между двамата мъже прерасна в отношения, които напомняха повече на любовна връзка. Неочакваният факт, че е способен на нещо такова, дълбоко смая Пеглър — първоначално го уплаши, но след това го накара да преосмисли всички аспекти на своя живот, етика, вяра и самосъзнание. Онова, което установи, донякъде смути младия човек, но за негова изненада не промени в основата си представата му за същността на Хари Пеглър. А още повече го смая фактът, че точно той, а не по-възрастният мъж, пръв провокира интимен физически контакт.
Интимните им отношения продължиха само няколко месеца и приключиха по взаимно съгласие, както и заради продължителните отсъствия на Пеглър в морето на борда на „Уондърър“ до 1844 година. Приятелството им не пострада от това. Пеглър започна да пише дълги философски писма на бившия стюард, като изписваше всички думи отзад напред и в обратен ред, така че последната буква на последната дума във всяко изречение се намираше най-отпред, написана с главна буква. Най-вече заради това, че някога неграмотният старшина на марса допускаше ужасни правописни грешки, в едно от своите писма Бриджънс заяви: „Детинската ти представа за кодираното обратно писане на Леонардо е почти неразгадаема, Хари.“ Сега Пеглър водеше записките в своя дневник, използвайки същия примитивен шифър.