Впоследствии, когда Лазарев стал командиром Черноморского флота, он удивлял своею страстью к постройке и введению в состав военного флота различных мелких судов; но это делалось им с тою целью, чтобы как можно большее число офицерской молодежи ставить на должности командиров, чтобы находчивость, решительность действий, глазомер развивать в них не отвлеченно-теоретическим путем, а на деле. Как можно меньше всех этих второстепенных, третьестепенных помощников, исполнителей, субалтернов, и как можно больше командиров с навыками приказывать и нести ответственность за свои приказания — вот идея, вынесенная Лазаревым из своего первого, вполне самостоятельного кругосветного плавания, идея воспитательного порядка, весьма далекая от рутины, царившей в те времена в русском флоте.
Из плавания вернулся Лазарев в Кронштадт настолько признанно опытным командиром судна, что получил в 1819 году почетное назначение отправиться в качестве командира шлюпа «Мирный» под общей командой капитана 2 ранга Беллинсгаузена, командира другого такого же шлюпа «Восток», в долговременную экспедицию в Южный Ледовитый океан. Цель этой экспедиции была научная: «употребить всевозможное старание и величайшее усилие для достижения сколько можно ближе к Южному полюсу, отыскивая неизвестные земли и не оставив сего предприятия иначе как при непреодолимых препятствиях».
Отыскивать «неизвестные земли» можно было, конечно, только там, в тех широтах, где не были еще прежние мореплаватели, к каким бы нациям они ни принадлежали; экспедиция эта, таким образом, была задумана с почетной смелостью, и о ней можно было написать целую книгу, но небольшие размеры статьи заставляют ограничиться несколькими десятками строк.
Два дерзновенных русских шлюпа за 527 дней, проведенных ими под парусами, прошли 86 475 верст, семь раз при этом пересекали Южный полярный круг и достигли почти 70° южной широты. «Непреодолимыми препятствиями», о которых говорилось в наказе командирам, явились для них сплошные ледяные поля, сквозь которые они не могли пробиться.
Новооткрытым островам давались русские имена. В память о двенадцатом годе на карту заносились острова Князя Голенищева-Кутузова Смоленского, Князя Барклая де Толли, Графа Милорадовича, Графа Витгенштейна, Генерала Раевского, Генерала Ермолова и прочие; или такие: Бородино, Малый Ярославец, Смоленск, Полоцк, Березина и т. п.
Плавание совершалось то обоими шлюпами вместе, то порознь, причем назначались заранее порты, в которых они должны были сойтись для более или менее длительной стоянки. Эти стоянки на якорях заняли 224 дня, так что в общем экспедиция продолжалась свыше двух лет.
Шлюпы заходили для стоянок в Рио-де-Жанейро (Южная Америка), порт Жаксон (Австралия); побывали и на Сандвичевых островах, и на Таити.
Как весьма характерный для той эпохи факт следует отметить, что эта экспедиция, официально вполне научного свойства, имела еще и неофициальное задание. Это задание шло со стороны влиятельных масонов, окружавших трон императора-мистика, и касалось оно ни больше ни меньше как отыскания находящегося будто бы у самого Южного полюса острова Гранде. На этом острове, в пещере, под охраной демонов, таилась будто бы от смертных Моисеева книга Бытия, а перед входом в пещеру горел неугасимый огонь!.. Единственным оправданием для Лазарева и Беллинсгаузена в том, что они не нашли этой пещеры, явилось то немаловажное обстоятельство, что им не удалось дойти до Южного полюса из-за ледяных полей.
Зато настоящая и подлинная книга бытия обогатилась благодаря этой экспедиции не только открытием многих необитаемых и обитаемых островов, но еще и обилием сделанных наблюдений и выводов в области гидрографии, этнологии, ботаники, зоологии, физики.
По возвращении на родину Лазарев был произведен за эту экспедицию через чин в капитаны 2 ранга с назначением командиром фрегата «Крейсер». Однако отдых его был недолог: в 1824 году «Крейсер» был отправлен к берегам Аляски для охраны русских владений, и таким образом Лазареву пришлось совершить новое кругосветное плавание, теперь уже на большом судне.
Одним из его помощников на «Крейсере» был приглашенный им лично двадцатидвухлетний лейтенант Нахимов, которого он едва не лишился в Южном Ледовитом океане.