Октавиан вел тогда войну с обосновавшимся на Сицилии Секстом Помпеем, причем флотоводцы Октавиана терпели поражения. Быстрое подавление восстания галлов значительно укрепило положение Октавиана, но у него не было возможности закрепить успехи Агриппы в Германии. В 37 году до нашей эры Октавиан отозвал Агриппу и назначил главнокомандующим своим флотом. Вскоре положение изменилось. В конце лета 36 года до нашей эры Агриппа захватил Липарские острова, а 3 сентября 36 года до нашей эры нанес Сексту Помпею сокрушительное поражение в морской битве при Милах и Навлохе, выиграв войну. После этой победы он был удостоен специальной награды — лазоревого знамени, — подчеркивающей его власть над морской стихией (Секст Помпей, флот которого долгое время доминировал на море, провозгласил себя любимцем Нептуна и носил синий плащ, под цвет морских волн). Кроме того, в 36 году до нашей эры в Риме были отчеканены монеты, изображающие нос корабля и Агриппу с венцом и лентой, что символизировало его морскую победу над Секстом Помпеем. В 31 году до нашей эры Агриппа возглавлял флот Октавиана в битве при Акции, где нанес решительное поражение флоту Марка Антония и египетской царицы Клеопатры. И опять в честь Агриппы в Риме была выбита монета, изображающая его вместе с богом моря Нептуном. Это была величайшая честь для человека, не имевшего тогда еще высшей власти. В 29–27 годах до нашей эры Агриппа участвовал в походе Октавиана Августа против воинственных испанских племен кантабров и астуров, а после отъезда Октавиана завершил эту войну, приведшую к полному покорению Испании.
Пантеон в Риме
Пантеон — внутренний вид
Хотя Агриппа происходил всего лишь из всаднического сословия, он, по словам римского историка Веллея Патеркула, «многочисленными подвигами облагородил незнатность своего происхождения».
Первой женой Агриппы была Помпония, дочь Помпония Аттика, друга знаменитого оратора Цицерона. Помпония родила Агриппе дочь Випсанию Агриппину, ставшую первой женой будущего императора Тиберия (Випсанией Агриппиной была затем названа и еще одна дочь Агриппы — от Юлии. В отличие от сводной сестры, она обычно упоминается как Агриппина Старшая.) Любил ли Агриппа свою первую жену, сказать трудно, но когда ему был предложен гораздо более почетный и выгодный брак, он дал ей развод…
В 30 году до нашей эры с Агриппой породнился сам Октавиан, выдав за него замуж свою племянницу Марцеллу Старшую, старшую дочь своей сестры Октавии от ее первого мужа — Клавдия Марцелла. В Риме наивысшим званием считалось звание консула. Каждый год назначалось всего лишь два ординарных консула, по именам которых римляне вели летосчисление. Даже один раз стать консулом было чрезвычайно почетно. В 37 году до нашей эры Агриппа уже назначался консулом, но, став родственником Октавиана, он в 28 и 27 годах до нашей эры избирается консулом два года подряд. Однако после столь несомненного возвышения Агриппы произошло охлаждение в его отношениях с Октавианом, так как тот приблизил к себе своего племянника Марцелла (брата Марцеллы Старшей), усыновил его и в 25 году до нашей эры выдал за него свою дочь Юлию (Юлию Старшую).
Почувствовав, что его оттирают от власти, Агриппа обиделся и уехал из Рима на остров Лесбос (в Эгейском море).
В добровольном изгнании Агриппа пробыл недолго. В 23 году до нашей эры Марцелл умер и Октавиан вновь приблизил к себе Агриппу, причем решил установить с ним еще более близкое родство. Он уговорил свою сестру Октавию, чтобы она помогла развести Марцеллу с Агриппой, а после этого в 21 году до нашей эры женил его на своей дочери Юлии. Кроме того, в 18 году до нашей эры он сделал его своим соправителем, предоставив ему «империум» — верховную власть.
У Юлии Старшей и Агриппы было пятеро детей (Гай Цезарь, Луций Цезарь, Юлия Младшая, Агриппина Старшая и Агриппа Постум), тем не менее, отношения между супругами со временем испортились, и Юлия завела себе любовника, некоего Семпрония Гракха. Дети Юлии и Агриппы были единственными потомками Октавиана Августа, и своих внуков он после смерти Агриппы усыновил, однако к младшему из них — Агриппе Постуму, родившемуся уже после смерти Агриппы, Октавиан всегда относился неприязненно, скорее всего полагая, что тот рожден от внебрачной связи.