Ухоженные земли Галлии с диковинными римскими товарами манили германцев. В свою очередь и римлян манили к себе богатства Германии, но до 12 года до нашей эры Германия рассматривалась римлянами как второстепенный театр военных действий, и в силу этого германцам поначалу удавалось сдерживать захватчиков. С покорением Норика, Реции и Винделикии римляне смогли перебросить в Германию гораздо больше войск и обеспечить лучшее их снабжение. Покорение Германии, в первую очередь германских земель к западу от Рейна, ускорилось.
Особенно прославились своими победами в Германии сначала пасынок Октавиана Августа Друз Старший, младший брат будущего императора Тиберия, а затем и сам Тиберий. В то время как Тиберий покорял паннонцев и далматов, Друз Старший в 12 году до нашей эры, покорив германские племена по левому берегу Рейна, вторгся на правый берег.
Поход был тщательно спланирован и подготовлен самим Октавианом Августом, который в течение более чем трех лет, с 16 по 13 годы до нашей эры, лично находился в Галлии. Видимо, продумано было все, что можно было продумать и предусмотреть в тех условиях. К 10 году до нашей эры Друзу удалось покорить херусков, хаттов, тенктеров. При этом Друз Старший успешно привлекал к военным действиям и выходцев из союзных германских племен. Так, Тит Ливий упоминает, что в этой войне «показали себя в числе лучших трибуны Хумстинкт и Авекций из племени нервиев» (кельтизированного германского племени, обитавшего на берегах средней Шельды и Мааса). Одно за другим германские племена, населявшие территорию между Рейном и Эльбой, вынуждены были склоняться перед завоевателями. Немаловажным обстоятельством, способствовавшим военным успехам Тиберия и Друза Старшего, было то, что в то время Октавиан рассматривал их как своих наследников, а потому они имели почти полную свободу действий и надежную поддержку. Друзу Старшему удалось почти полностью завершить покорение германских племен между Рейном и Эльбой, но в 9 году до нашей эры Друз Старший во время похода в Германию у берега Эльбы упал с коня и умер. Завоевание Германии продолжил Тиберий. В 7 году до нашей эры он был удостоен триумфа за победу над сигамбрами, но в 6 году до нашей эры в расцвете славы покинул Рим и удалился на остров Родос. Одной из причин была его ссора с женой Юлией (Юлией Старшей), дочерью Октавиана, но главной причиной было, скорее всего, то, что Октавиан к тому времени стал склоняться к мысли передать власть не Тиберию, а своим подросшим родным внукам — Гаю Цезарю и Луцию Цезарю, которых усыновил еще в 17 году до нашей эры, торжественно выкупив их тогда по древнему обряду у их отца, Марка Випсания Агриппы.
С удалением Тиберия от государственных дел завоевание Германии было временно приостановлено. Лишь через несколько лет успешный поход в глубь Германии совершил Луций Домиций Агенобарб, дед императора Нерона, причем он единственный из римских полководцев осмелился переправиться через Эльбу. Луций Домиций Агенобарб был удостоен за свой поход триумфальных знаков отличия, однако этот поход не имел сколько-нибудь существенных последствий. Римляне и германцы избегали тогда сражений. В период пребывания римских войск за Эльбой Агенобарбу удалось заключить ряд союзов с местными германскими племенами, он даже пытался ввести среди этих племен культ поклонения Августу, однако римляне были слишком оторваны от своих баз снабжения — без полного усмирения германских земель между Рейном и Эльбой завоевание земель за Эльбой пришлось отложить. В 1 году нашей эры в глубь Германии (не переходя Эльбы) вторгся полководец Октавиана Августа Марк Виниций, уже воевавший там двадцатью шестью годами ра нее. Веллей Патеркул именует действия Марка Виниция «грандиозной войной», причем сообщает, что «за то, что в одних местах она им велась, а в других успешно поддерживалась, ему были присуждены триумфаторские знаки отличия с блистательным описанием его деяний». Но по-настоящему натиск римлян на германцев вновь усилился тогда, когда после восьмилетней ссылки и двух лет вынужденного бездействия смог вернуться к делам Тиберий. После смерти Луция Цезаря и гибели Гая Цезаря (о чем будет рассказано далее) Октавиан Август усыновил Тиберия и вновь поручил ему возглавить войну против германцев. Своему приемному сыну и наследнику Октавиан дал, конечно же, значительно больше и войск, и полномочий, чем любому наместнику. В 4-м и 5 годах нашей эры Тиберий нанес германцам ряд поражений и вышел к Эльбе. К 6 году нашей эры все германские племена между Рейном и Эльбой вынуждены были признать власть Рима, и казалось, что эта власть установлена там навсегда. Тиберий уже готовил дальнейшую экспансию, планируя вторгнуться в земли германского племени маркоманнов, проживавшего на территории нынешней Чехии, но летом 6 года нашей эры, как уже говорилось выше, подняли восстание племена Паннонии, Иллирии и Далмации. Тиберию пришлось отправиться туда. Туда же была переброшена и значительная часть войск. Римляне остановились на берегах Эльбы. Продвинуться далее они не пытались, но мало кто сомневался в том, что они сделают это, как только будет окончательно подавлено восстание паннонцев, иллирийцев и далматов.
В течение трех лет германцы на покоренных Римом землях не доставляли римлянам сколько-нибудь серьезных хлопот. Римские военные лагеря между Рейном и Эльбой начали мало-помалу превращаться в города — помимо солдатских бараков там стали появляться жилые дома, причем порою с портиками и внутренними двориками. В лагерях работали различные ремесленные мастерские. На раскопках римского военного лагеря в Хальтерне на реке Липпе в 25 км к северо-западу от современного Дортмунда, археологи нашли даже фрагменты свинцовых водопроводных труб — римляне любили комфорт. На Балканах шла тяжелейшая война, здесь же царило спокойствие. Но германцы лишь выжидали. Когда летом 9 года нашей эры римлянам сдались последние отряды паннон-цев и далматов, германцы восстали. Германскому вождю Арминию удалось окружить и почти полностью уничтожить римскую армию под командованием Публия Квинтилия Вара, состоявшую из 20 тысяч человек пехоты и почти 9 тысяч кавалерии (три легиона с большим количеством вспомогательных частей), в Тевтобургском лесу (к северу от современного города Оснабрюк). Весть о поражении в Тевтобургском лесу пришла в Рим менее чем через пять дней после того, как командовавший римскими войсками на Балканах Тиберий сообщил о полном подавлении восстания в Паннонии, Иллирии и Далмации.
До этого Арминий неоднократно участвовал в походах на стороне римлян, «по праву заслужил римское гражданство и был введен во всадническое сословие», пользуясь, таким образом, полным доверием римлян. Служа в римской армии, он хорошо узнал ее сильные и слабые стороны. Именно это позволило ему заманить Квинтилия Вара в ловушку. Арминий тщательно подготовил восстание. Одного за другим убеждая остальных вождей, «он сделал своими соучастниками сначала немногих, а вслед за тем — большинство». Важнейшее внимание уделялось внезапности. Как пишет Веллей Патеркул, для того чтобы усыпить бдительность римлян, составившие заговор германские вожди «придумывали один за другим вымышленные поводы для тяжбы: то втягивали друг друга в ссоры, то благодарили за то, что римское правосудие кладет им конец, и за то, что их дикость смягчается новизной неведомого им порядка, и зато, что ссоры, обычно завершавшиеся войной, прекращаются законом. Всем этим они привели Квинтилия в состояние такой беззаботности, что ему казалось, будто он в должности городского претора творит суд на форуме, а не командует войском в центре германских пределов». Один из германских вождей, Сегест, попытался предупредить Квинтилия Вара, но тот отказывался верить в заговор «в надежде, что расположение к нему германцев соответствует его заслугам по отношению к ним». Такая самоуверенность и беззаботность обошлась римлянам очень дорого. Арминий сумел заманить основные силы Квинтилия Вара на крайне невыгодную для обороны местность и внезапной атакой застать врасплох. По словам Веллея Патеркула, «армия, прославленная своей доблестью, первая из римских армий по дисциплине и опытности в военном деле, попала в окружение из-за вялости своего полководца и несправедливости фортуны. Воины даже не имели возможности сражаться и беспрепятственно производить вылазки, как они того хотели. Некоторые из них даже жестоко поплатились за то, что вели себя как подобает римлянам по духу и оружию; запертые лесами и болотами, попавшие в западню, они были полностью перебиты теми недругами, которых прежде убивали, как скот, так что их жизнь и смерть зависели от гнева и милости римлян». Сам Квинтилий Вар погиб, а возглавивший остатки имевшихся по правому берегу Рейна римских войск легат Квинтилия Вара Луций Аспренат располагал только двумя легионами и, дабы спасти их, вынужден был срочно отойти на левый берег Рейна, где также начались волнения. Отойдя в нижние зимние лагеря и укрепившись там, Аспренат решительными действиями сумел ограничить распространение восстания по левому берегу, но все земли от Рейна до Эльбы римляне потеряли.