Начало открытой борьбе за освобождение Руси от монголо-татарского ига положил великий князь московский Дмитрий, который в сложной внутренней и внешней обстановке добивался объединения Русского государства. Отказавшись платить дань, князь Дмитрий Иванович навлек на Русь походы Золотой Орды. Первый из них под руководством мурзы Бегича летом 1378 года был сорван победой объединенных сил князя московского, рязанцев и литовско-русской дружины Андрея Ольгердовича на реке Воже.
Мамай, став ханом Золотой Орды, решил новым походом на Русь укрепить пошатнувшуюся власть монголо-татар над русским народом.
Летом 1380 года в Москве распространилась весть о новом грозном нашествии. К этому времени войска хана Мамая переправились через Волгу и сосредоточились основными силами у устья реки Воронеж. Ожидая подхода войск своих союзников, Мамай медленно продвигался в направлении к Дону.
На созванном в Москве совете Дмитрий изложил свой план — не допустить соединения неприятельского войска, разбить его по частям, начав с монголо-татар.
Войска Дмитрия сосредоточились в Коломне, но еще раньше навстречу Мамаю был направлен сильный разведывательный отряд («крепкая сторожа»). От разведки к великому князю одно за другим приходили известия о продвижении вражеских войск. Приказав воеводе Вельяминову собирать отставших, Дмитрий форсированным маршем, ни одного дня не давая войскам на отдых, прошел расстояние от Оки до Дона — свыше 200 км — в течение семи суток.
7 сентября между устьем Непрядвы и селением Татинка русские войска навели переправы и отыскали броды. В ночь на 8 сентября они переправились на правый берег Дона. Еще во время переправы великому князю стало известно, что противник разведал о выходе русских к Дону и что войска Мамая спешат к реке с целью воспрепятствовать их переправе — это давало возможность выиграть время для подхода войск литовского князя Ягайло. Дмитрий, учитывая это, ускорил переправу через Дон и расположился на Куликовом поле. Таким образом, задержать русских на переправе Мамаю не удалось, и ночь на 8 сентября противники провели на Куликовом поле, расположившись в боевых порядках друг против друга.
Боевой порядок русских войск (схема 3) был построен с таким расчетом, чтобы заставить татар наступать фронтально и помешать им ввести в бой одновременно все войска, вынудив Мамая раздробить свои силы. В результате численное превосходство татар, на которое рассчитывал Мамай, не сыграло своей роли.
Русские войска расположились на Куликовом поле, ограниченном с севера реками Дон и Непрядва, с запада и востока — их притоками и оврагами. Впереди встал передовой полк, за ним — большой полк из пехоты и конницы, на флангах расположились полки правой и левой руки. Кроме того, непосредственно за левым флангом большого полка был расположен частный резерв. За левым флангом всего боевого порядка, в лесу, скрытно расположился засадный полк (общий резерв). До того как принять решение, Дмитрий вел разведку противника, наблюдая за его сборами и движением. В результате он распознал замысел Мамая и противопоставил ему свой.
Расположив войска на позиции, князь Дмитрий согласно рыцарской традиции убыл к сторожевому полку, чтобы начать битву. Побудило князя отправиться к сторожевому полку и другое обстоятельство. Когда к 11 часам рассеялся туман, покрывавший Куликово поле, русские воины увидели мамаевы полчища, которые надвигались на русские полки. Здесь многих новобранцев охватили неуверенность и страх, а некоторые стали пятиться и «на беги обратишася». Тогда-то Дмитрий Иванович и возглавил атаку сторожевого полка. Чутье полководца подсказало ему, что исход битвы будет зависеть от того, удастся ли ему воодушевить дрогнувших «небывальцев» и одновременно сбить первый наступательный порыв врага.
Князь атаковал вражеский авангард во главе отряда отборной конницы, закованной в броню. Бой был кровопролитным. Когда Дмитрий выбрался из сечи, на его шлеме и доспехах виднелось множество вмятин. Так что героем первой схватки с татарами был не Пересвет, а великий князь Дмитрий Иванович. Что касается поединка Пересвета с Темир-мурзой, то вполне возможно, что это всего лишь легенда «верного самовидца, иже бе полъкау Владимира Андреевича...», написавшего «Сказание о Мамаевом побоище» через 40 лет после битвы на территории того же Владимира Андреевича, двоюродного брата Дмитрия.
После боя сторожевого и передового полков в сражение вступил большой полк. Татары нажимали на центр и на правый фланг боевого порядка русских. Большой полк и полк правой руки устояли. Тогда, не ослабляя удары по центру, татары перешли реку Смолка и атаковали полк левой руки. Бой продолжался до трех часов дня. Полк левой руки, с трудом сдерживая напор, стал отходить, обнажая фланг большого полка. Русская рать, несмотря на то, что была отрезана от переправ через Дон, оказывала упорнейшее сопротивление.