Василий успел в свой полк как раз накануне выступления в поход. Сам царь Петр, остановись в небольшом доме, где жил перед уходом в Москву Симеон Полоцкий, созвал военный совет для обсуждения дальнейших действий. Совещались Шереметев, Огильви и Репнин, соединившиеся в Полоцке. Прежде всего Петр повелел под страхом смертной казни запретить войску обижать жителей. Генерал-фельдмаршалу Шереметеву положено в военном совете идти с генерал-поручиком Чамберсом и Розеном в Курляндию на Левенгаупта, чтобы как можно скорее отрезать его войска от Риги. Для скорости идти решено одной только коннице в 11 полков.
Всего этого Василий Татищев, конечно, не ведал. Он просто шел в походной верховой колонне, терпел и голод, и усталость. Конь его ступал по белорусской земле, по литовским дорогам. Полк шел по пятам армии Левенгаупта, выполняя повеление Петра: если Левенгаупт засядет в Митаве, то осадить ее. Получив известие, что Левенгаупт вышел из Митавы, оставив там небольшой отряд, Шереметев направил к Митаве генерал-майора Родиона Боура с 1400 конных. И вновь Василий Татищев оказался в числе оставшихся с армией Шереметева. Он узнал лишь о победе Боура, приведшем в русский лагерь 6 пленных офицеров, 72 унтер-офицера и рядовых; 8 знамен шведских и две пушки — таковы были трофеи. Снова началось преследование по дорогам Курляндии, пока не остановились на возвышенной Мур-мызе, отрезая дорогу Левенгаупту на Ригу и в Митаву и вынуждая его тем самым к сражению. В Митавском замке укрепился сильный шведский гарнизон и находился артиллерийский магазин.
Сражение началось 15 июля 1705 года. Когда рассвело, Василий Татищев увидел прямо перед собой, в полуверсте, синие цепи шведской конницы, на левом фланге — большой обоз, полуукрытый в ольховой роще и защищенный земляным валом. Немедленно ударили шведские пушки и ружья стрелков, засевших на высотах. Первые пули просвистели над головами драгун. По команде полк пошел в атаку. Василий пронесся с ходу сквозь неприятельскую цепь, повернул коня и с тыла врезался в гущу рубки. Он увидел бледное лицо высокого шведа, свалившего палашом двух наших драгун и оборотившегося к нему. Закрываясь саблею от удара, Василий заметил, как бросился между ними Иван Татищев и, умело отразив удар врага, скинул того ударом сабли наземь. В ту же секунду над головой Ивана взметнулась чья-то рука, и Василий, не помня себя, ударил по этой руке, которая вместе с саблею полетела под ноги его коня. В бешеной свалке, отбивая удары, Василий следил только за тем, чтоб не исчезла с глаз его фигура брата. Звон сабель, пистолетная пальба, крики и брань на всех языках, ржанье коней — все смешалось. Разрядив пистолет в мелькнувший перед глазами синий мундир, Вася услыхал предостерегающий крик брата и, оглянувшись, увидел скакавшего прямо на него усатого шведского рейтара с поднятым над головою палашом. В этот миг, отражая чей-то удар, он почувствовал, что сабли более нет в руке. Швед был в десяти саженях и, как показалось Васе, улыбался (или крик искажал его рот). «Вот и все», — мелькнуло в голове, но руки сами собою подняли от седла увесистый ствол ручной драгунской мортиры. Сильно ударило в плечо, пламя ожгло ресницы. Шведский конь взвился на дыбы, сбросил всадника в трех шагах от Василия.
Полк Асафьева смял левое крыло шведской конницы и, несмотря на приказ оставаться на месте, бросился к обозу. Драгуны спешились, сбили охрану и принялись грабить шведский обоз. Один только эскадрон, послушавшись команды, остался возле пушек. Сам Асафьев лежал на окровавленной епанче с разрубленным плечом. Его подняли и в сопровождении десяти всадников понесли туда, где был командный пункт Шереметева. Оттуда скакал уже со своей свитой начальник всей царской гвардии генерал-поручик Иван Иванович Чамберс, он же шотландец на русской службе Джон Чамберс, честный, как все шотландцы, преданный, как все шотландцы, дружный с Огильви и всеми Брюсами.