В 1922 году Гаврилов вступает в партию, женится на Екатерине Григорьевне и усыновляет мальчика Колю. Осенью 25-го он оканчивает Владикавказскую пехотную школу, а в 39-м — Военную академию имени Фрунзе. Теперь он майор, командир 44-го стрелкового полка 42-й мотострелковой дивизии, которая формируется в Ленинградском военном округе 17 января 1940 г. из отдельных стрелковых подразделений и строительных батальонов Карельского укрепленного района. Уже в феврале она участвует в боях на советско-финском фронте в составе 34-го стрелкового корпуса, после чего ее выводят в резерв. В июне соединение переводят в Эстонию. В июле — в Западный особый военный округ. Весной 41-го — в район Бреста. Так Петр Михайлович Гаврилов оказался рядом с Брестской крепостью, незадолго до 22 июня 1941 года.
К началу войны части 42-й стрелковой дивизии (соединение насчитывало около 8 тысяч человек вместо штатной численности 14 500) были рассредоточены в самых разных местах Брестского района прикрытия № 4. Например, 459-й стрелковый полк, 472-й артполк, 4-й артдивизион и 3-й медсанбат находились в районе Жабинки. Остальные части и подразделения базировались в Брестской крепости и ее окрестностях.
Забегая вперед, необходимо отметить следующее. После начала войны к местам сбора 42-й дивизии ее личный состав прорывался разрозненными группами и с большими потерями. Например, 393-й зенитно-артиллерийский дивизион вышел из крепости всего с тремя орудиями без снарядов. В район Жабинки организованно вышли только два батальона 44-го и 455-го полков, мотострелковая рота 84-го разведывательного батальона и 7 бронемашин. Остальные из тех бойцов и командиров, кто остался жив, вошли в состав сводных групп, занявших оборону в крепости, или присоединились к отряду бойцов и командиров (3000 чел.) 28-го стрелкового корпуса, который дрался с врагом вместе с танкистами 22-й танковой дивизии под Жабенкой. Части, находившиеся восточнее Бреста (459-й полк и 472-й артполк), занимали оборону на рубеже Жабинка — Хведковичи.
К слову сказать, судьбы многих командиров соединений 4-й армии тогда сложились трагически. Так, командир 22-й танковой дивизии генерал-майор В.П. Пуганов погиб в бою 24 июня 1941 года. Командир 6-й стрелковой дивизии полковник М.А. Попсуй-Шапко был расстрелян 31 июля все того же 41-го. Его обвинили в предательстве за то, что не смог удержать Брест. Не обошли стороной обвинения в предательстве и командира (майора Гаврилова) 42-й стрелковой дивизии генерал-майора И.С. Лазаренко. 17 сентября 41-го Военная коллегия Верховного суда СССР установила: «Лазаренко, будучи командиром дивизии, имея данные, свидетельствовавшие об активной подготовке противника к военным действиям, проявил беспечность, не держал войска в состоянии боевой готовности… В первый же момент нападения… Лазаренко проявил растерянность и бездействие… Вместо решительных мер к организации отпора врагу самовольно выехал в штаб корпуса… оставив части дивизии без надлежащего руководства».
Сначала его приговорили к расстрелу, затем помиловали, а казнь заменили 10 годами условно. Только в октябре 1942 г. полковник Лазаренко снова отправился на фронт, где вернул себе генеральское звание и стал Героем Советского Союза. В конце июня 44-го в ходе Могилевской операции Иван Сидорович Лазаренко погиб от прямого попадания снаряда в машину.
Но это будет потом… А пока командир полка майор Гаврилов целыми днями буквально живет со своими бойцами и командирами. Подчиненные его называли «въедливым» начальником, потому что он вникал во все мелочи быта. Вникал дотошно, настойчиво, придирчиво. Он готовил их к войне безжалостно, предчувствуя ее приближение. Личный боевой опыт двух войн, строевой опыт и два военных образования, в том числе высшее, давали ему на это полное право. Знающие Гаврилова командиры считали его грамотным, требовательным, трудолюбивым, заботливым и пунктуальным. Говорят, он был лучшим в своей 42-й стрелковой дивизии. Например, офицер запаса И. Гомозов так охарактеризовал Петра Михайловича в своем письме писателю Смирнову:
«Ночью он часто сидит читает книги о Суворове, рано утром он уже следит за подъемом то одного, то другого подразделения, днем проводит занятия с комсоставом полка, часто цитирует суворовские изречения, требует от личного состава глубоких знаний, больше занятий в поле.
Все знали, что от глаза Гаврилова ничего не ускользнет. Если что-то неладно идет в каком-либо подразделении, Гаврилов тут как тут, и все он видит, и все знает. К концу дня часто можно было видеть Гаврилова угрюмым и задумчивым. Это он был недоволен прошедшим днем. Часто можно было слышать от него выражения недовольства, что, мол, мало сделано за день, не с полной целеустремленностью проведены занятия, и так далее. Гаврилову хотелось быстрее подготовить свои подразделения к будущим боям. Он торопился…»