Как только у них с Софьей стали рождаться дети, у Давыдова пропало желание тянуть военную лямку. Он хотел быть дома с женой. Раз за разом сказывался больным и уходил в многомесячные отпуска. Даже Кавказская война, куда он был направлен под начало генерала Ермолова на высокую должность начальника войск на Эриванской границе, не рассеяла его безразличия. Он пробыл в действующей армии всего два месяца, а затем выпросил у Ермолова шестинедельный отпуск для поправки здоровья. Заехал для вида на минеральные воды, разослал для убедительности несколько писем о своей болезни (в том числе и Вальтеру Скотту), и помчался на Арбат в Москву, где его в то время ждали уже три сына и беременная в очередной раз Софья. Всего в браке Дениса и Софьи родилось девять детей.
После польской кампании, когда Давыдову было 47 лет и он только и думал о покое, от него наконец отстали. В отставку, правда, ему так и не дали уйти, но не трогали, и вся его служба ограничивалась ношением генерал-лейтенантского мундира и тем, что он числился «по кавалерии».
Конечно, не только военная и гусарская тема звучала в стихах Давыдова. В перерывах между боями он мог расслабиться и, расстегнув мундир, отдохнуть. Тогда он писал необыкновенно лиричные стихи о любви:
Пыл полуденного лета
Урагана красота,
Исступленного поэта
Беспокойная мечта!
(1816 г.)
В период 1814-17 г. он создал цикл любовных элегий, рожденных сердцем в его любимой деревне Денисовке:
В уединении спокойный домосед
И мирный семьянин, не постыжусь порою
Поднять смиренный плуг солдатскою рукою,
Иль, поселян в кругу, в день летний, золотой
Взмахнуть среди лугов железною косой.
В этих лирических стихах открывается совсем другой человек, не похожий на удалого, бесшабашного гуляку, на порывистого гусара или сатирического острослова. Совсем иной Давыдов открывает свою чистую душу, которая наивно мечтает об идеале, грустит и тоскует.
Ах, часто и гусар вздыхает
И в кивере его весной
Голубка гнездышко свивает.
Скончался знаменитый воин и поэт 22 апреля (4 мая) 1839 года на 55-м году жизни. Прах его был перевезен в Москву и погребен на кладбище Новодевичьего монастыря.
Сила обаяния личности Давыдова привлекала к себе симпатии современников. В.Г. Белинский писал о его творчестве:
Всё, что у других так пòшло…оскорбительно для чувства… у Давыдова преисполняется жизнью.
По мнению «арзамасцев», в том числе Пушкина, Жуковского, Языкова, стихи Дениса Давыдова отличаются настолько своеобразными стилем и интонацией, что подражать им просто невозможно.
Поэт Давыдов в своем творчестве всегда был предельно искренним и трогательно взволнованным:
Где ты, рожденная к восторгам, торжествам
И к радостям сердец, и к счастью юной страсти,
Где ты скрываешься во цвете ранних лет,
Ты, дева горести, воспитанница бед,
Смиренная раба неумолимой власти!
Увижу ли тебя, услышу ль голос твой?
И долго ль в мрачности ночной
Мне с думой горестной, душой осиротелой
Бродить вокруг обители твоей,
Угадывать окно, где ты томишься в ней,
Меж тем как снежный вихрь крутит среди полей
И свищет резкий ветр в власах оледенелых!
Менее, чем его стихи, известны прозаические тексты Дениса Давыдова, среди которых такие статьи, как «Встреча с великим Суворовым», «Встреча с фельдмаршалом графом Каменским», «Воспоминание о сражении при Прейсиш-Эйлау», «Тильзит в 1807 году», «Дневники партизанских действий» и «Записки о польской кампании 1831 года». По ценности сообщаемых данных эти военные воспоминания и до сих пор остаются важными источниками для истории войны той эпохи. Кроме того, как уже упоминалось, Давыдов автор весьма остроумной автобиографии "Некоторые черты из жизни Дениса Васильевича Давыдова".
Закат жизни Дениса Давыдова озарила внезапная пламенная любовь. Поехав в 1831 году в Пензу навестить своего боевого товарища, 47-летний Давыдов без памяти влюбился в его 23-летнюю племянницу Евгению Золотареву. Денис Васильевич очень любил свою семью, но ничего не мог с собой поделать, да и скрыть увлечение не удавалось.