Овладев почти всей Азией, Дарий I решил покорить и Европу: он задумал подчинить скифов Северного Причерноморья. Но поход 511 года до н. э. оказался для царя неудачным.
Греческий инженер Мандрокл соорудил наплавной мост из судов в самом узком месте пролива Босфор, и персидская армия переправилась по нему на европейское побережье. Такой же мост был сооружен через Дунай. Для защиты переправы Дарию I пришлось оставить большой отряд.
Скифы не отважились вступить в решающий бой с огромным войском персов и прибегли к тактике выжженной земли: они отступали, угоняя скот, уничтожая пастбища и засыпая источники. При этом скифская конница постоянно нападала на отряды персидской пехоты и истребляла их.
Войну в бескрайней степи персы проиграли, и скифы сохранили свою независимость. Понеся огромные потери, завоеватели покинули Причерноморье — поредевшее войско переправилось по охраняемому мосту из судов через Дунай.
При Дарии I началась серия греко-персидских войн, которые шли с переменным успехом. Поводом для первой греко-персидской войны 499 года до н. э. послужило восстание греческих городов в Малой Азии, которые находились под гнетом сатрапа — наместника царя Персии. Восстание началось в Милете. Поначалу восставших поддержали Афины и Эретрия.
Военные действия длились несколько лет. Но в 494 г. до н. э. Дарий I собрал большой флот и разбил греков в сражении близ острова Лада, неподалеку от Милета. Восстание греческих городов в Малой Азии было жестоко подавлено.
С Элладой персы вели еще две больших войны. Первую — в 492 году до н. э., когда персидский царь послал в Грецию войско под командованием своего зятя Мардония. Армия шла по южной части Фракии, а флот двигался вдоль побережья. Но у Афонского мыса значительная часть флота персов погибла во время сильного шторма, а их войска, оставшись без поддержки с моря, несли большие потери в столкновениях с местным населением. В конце концов Мардоний решил вернуться.
В 491 году до н. э. Дарий I направил в Элладу послов, которые требовали «воды и земли» в знак покорности. Часть греческих городов-государств не устояла и признала власть персов. Но в Афинах и Спарте царские послы были убиты.
В 490 году до н. э. состоялся новый поход. Царь отправил против Греции большую армию под командованием опытных полководцев Датиса и Артаферна и, по утверждению Геродота, приказал обратить жителей Афин в рабство. Персидское войско на европейскую территорию доставил огромный флот. Персы разрушили город Эритрею на острове Эвбея и высадились вблизи селения Марафон — всего в 32 километрах от Афин.
Именно здесь, в знаменитой Марафонской битве, греки нанесли персам самое тяжелое поражение за все три греко-персидские войны. Произошло сражение 13 сентября 490 года до н. э.
Греческими силами командовал опытный полководец Мильтиад (один из десяти афинских стратегов). Войско состояло из 10 тысяч афинских тяжеловооруженных пехотинцев-гоплитов, тысячи их союзников из Платей (Беотия) и приблизительно стольких же плохо вооруженных рабов. Спартанцы обещали прислать значительную военную помощь, но опоздали к началу битвы.
60-тысячную персидскую армию вел Датис. Флот персов после высадки войск стоял на якорях неподалеку от Марафона.
К сражению персы подготовились традиционно — основу их построения составлял «непробиваемый» центр, который должен был расколоть неприятельский строй на две части. Грек Мильтиад был хорошо знаком с тактикой персов и рискнул изменить традиционное построение своих боевых порядков. Он решил длинной фалангой тяжеловооруженной пехоты охватить всю ширину Марафонской долины. Это должно было помешать персам окружить силы греков. Фланги греческой фаланги упирались в каменистые взгорья, которые не могла преодолеть конница персов, особенно под обстрелом греческих лучников и пращников. Удлинив фалангу гоплитов, Мильтиад сознательно ослабил ее центр, усилив фланги. Туда он поставил отборные отряды опытных афинских пехотинцев и немногочисленную конницу греков. На флангах также устроили засеки из срубленных деревьев.
Сражение начали греки. Однако персы выстояли, а затем стали накатываться на фалангу греков, перегородившую Марафонскую долину. Такой ход событий обещал полководцу персов скорую, как он считал, победу. «Победоносный» центр персидских сил тараном прорвал ряды афинян в центре греческой фаланги, но фаланга гоплитов все-таки устояла.
Затем случилось то, чего Датис никак не ожидал: «крылья» греческой фаланги удлинились, и оба фланга греков нанесли сильные удары по атакующим и отбросили их назад. В результате «победоносный» центр персов оказался в полукольце и был полностью разгромлен. Войско Датиса охватила паника, и персы бросились к морскому берегу, к своим кораблям.
В результате Марафонской битвы персидское войско было полностью разгромлено и потеряло только убитыми 6400 человек, не считая взятых в плен и раненых, которых на ушедших на восток персидских кораблях насчитывалась не одна тысяча. Афиняне же 13 сентября 490 года до н. э. потеряли всего 192 своих воина (не считая платейцев и рабов). Эта победа вдохновила другие греческие города-государства на сопротивление Персии.
Стремясь упрочить могущество державы Ахеменидов, царь Дарий I провел военную реформу. Царская армия подверглась серьезной реорганизации. Ядро царских сил составляли пехота и конница, набранные из персов (наемники часто переходили на сторону врага).
Царские силы возглавляли военачальники, независимые от сатрапов и подчинявшиеся лично Дарию I. Это позволило избежать мятежей, в которых могли бы принять участие войска, размещенные в сатрапиях. Военачальники имели право в критических ситуациях действовать самостоятельно, руководствуясь только интересами государства.
Торговые пути в Персидской империи содержались в образцовом порядке и постоянно строились новые. Дарий I заботился о развитии флота и безопасности морской торговли, благополучии и процветании приморских портовых городов, плативших в казну немалые налоги. Стабильные доходы казны позволяли воинственному царю содержать огромную наемную армию и строить крепости не только на границах Персии, но и внутри нее.
Дарий умер в 486 году до н. э. Его наследники, к сожалению, не проявили себя ни как полководцы, ни как дипломаты, ни как политики.
Достигнув наивысшего расцвета при Дарии I, империя Ахеменидов после его смерти стала постепенно приходить в упадок и терять свои владения, прежде всего из-за военных поражений.