К работе над новым артиллерийским тягачом с максимальным использованием автомобильных агрегатов, получившим заводской индекс «561», приступили в начале 1951 года. Общую идеологию машины и ее компоновку создал Н.А.Попов — начальник СКВ по тягачам. Моторную группу вел Н.Г.Чеканов, трансмиссию — И.Я.Цвейбель, ходовую часть — Р.А.Аншелевич, бронекорпусом занимался А.В.Богачев. Главным конструктором проекта был Н.В.Чукалевский, ведущим конструктором — Д.И.Сазонов (впоследствии — И.Д.Картын).
Схема общей компоновки тягача АТ-П:
1 — направляющее колесо; 2 — опорный каток; 3 — поддерживающий каток; 4,5,16 и 22 — сиденья; 6 — бортовая передача; 7 — ведущее колесо; 8 — рычаги управления бортовыми фрикционами и тормозами; 9 — педаль главного фрикциона; 10 — педаль управления дроссельными заслонками карбюратора; 11 — полуось; 12—главная передача; 13 — коробка передач; 14 — главный фрикцион; 15 — пулемет; 17 — двигатель; 18 — вентилятор; 19 — водяной радиатор; 20 — масляный радиатор; 21 — топливный бак; 23 — тягово-сцепной прибор
Тягач компоновался по принятой в ОКБ рациональной схеме: переднее расположение трансмиссии и ведущих звездочек, с центральным размещением маховиком вперед двигателя, по левую сторону от которого находился водитель и вслед за ним командир расчета, а по правую — стрелок. В кормовой части, на двух продольных сиденьях над обоими бензобаками (270 л бензина Б-70) за бронебортами размещался орудийный расчет. Автомобильный силовой агрегат ЗИС-123Ф — 6-цилиндровый рядный бензиновый двигатель (с 1955 года — с алюминиевой головкой блока и карбюратором К-84), двухдисковый главный фрикцион и пятиступенчатая коробка передач — использовался (с некоторыми изменениями) от колесного бронетранспортера БТР-152, что позволяло сделать тягач легким и недорогим.
Комбинированный воздухофильтр имел две ступени очистки — предварительную центробежную («циклон») и тонкую инерционно-масляную. Радиатор и вентилятор герметичной системы охлаждения располагались справа от двигателя с выходом нагретого воздуха через регулируемые бронезаслонки вбок. Вентилятор приводился от двигателя через ременную передачу с изменяемым передаточным числом («зима — лето») и угловую пару шестерен. Перегрев масла предотвращали два воздушно-масляных радиатора. Ставился и парожидкостный предпусковой подогреватель[* Система электрооборудования с 1956 г. была радиоэкранирована, как это положено в армейской технике, а распределитель зажигания был герметизирован и в своем приводе снабжен дополнительной конической парой для лучшего доступа.]. Из-за случавшихся в эксплуатации поломок коленчатого вала (вследствие крутильных колебаний) в 1956 году поставили ограничитель оборотов — сначала пневматический, потом центробежный, последний работал надежнее. В коробку передач ввели, как это принято на гусеничных машинах, блокировку от самовыключения, с целью расширения силового диапазона трансмиссии (до 8,29) уменьшили передаточное число 5-й (ускоряющей) передачи до 0,753.
Силовой агрегат жестко стыковался с конической главной передачей (передаточное число 1,6) и многодисковыми «сухими» бортовыми фрикционами с ленточными тормозами, хорошо отработанными на предыдущих моделях ММ3: СУ-15, М-2, АСУ-76 (объект 570). Их применение было вполне оправдано на легких гусеничных машинах такого класса, где потери мощности при повороте сравнительно невелики, а простота и технологичность массового производства имеют большое значение.
Корпус тягача:
1 — передний подкрылок; 2 — переднее крыло; 3 — крышка лючка; 4 — крышка люка механика-водителя; 5 — крыша кабины; 6 — ниша пулемета; 7 — крышка люка стрелка; 8 — воздухоприток; 9 — съемный лист над радиатором; 10 — крышка лючка горловины радиатора; 11 — защитная сетка; 12 — поперечная перегородка; 13 — дверь перегородки; 14 — кронштейн для крепления дуги тента; 15 — борт платформы; 16 — верхняя поперечная балка; 17 — крышка люка; 18 — вертикальный лист кормы; 19 — кормовые двери; 20 — кормовая балка; 21 — тяговосцепной прибор; 22 — крышка лючка для розетки освещения прицепа; 23 — ограждение для габаритного фонаря и фонарей стоп-сигнала; 24 — ребро жесткости; 25 — задний подкрылок; 26 — желоб крепления тента; 27 — направляющий угольник; 28 — рейка переднего замка цепи; 29 — скоба заднего замка цепи; 30 — заднее крыло; 31 — ящик для ЗИП; 32 — укладка для грунтозацепов; 33 — задний боковой лист; 34 — крышка люка командира; 35 — смотровое окно; 36 — передний боковой лист