Многочисленные кожные железы М. играют роль в терморегуляции и обмене веществ (потовые), но главным образом это различные пахучие железы различного сигнального назначения (запах следа, маркировка территории, поиск и привлечение брачного партнёра, оборона путём выбрызгивания остро пахнущего секрета и т. п.). Железы располагаются в разных частях тела: на голове (предглазничные, затылочные), ногах (межкопытные, «щётки» передних и задних ног), на боку, брюхе, в паху и т. п.; у некоторых М. имеются разного рода анальные и прианальные железы. Развитию желёз соответствует обычно присущее М. тонкое чувство обоняния, играющее важную роль при внутривидовых и частью межвидовых контактах. В некоторых случаях (например, у видов-двойников некоторых грызунов) запах служит, по-видимому, главным признаком опознавания. Особое значение имеют молочные железы — характернейшая черта М. Самки М. родят живых детёнышей, развивающихся в матке , с которой зародыш связан плацентой . Клоачные (яйцекладущие) откладывают яйца; у сумчатых при утробном развитии настоящая плацента не образуется. Детёныши появляются на свет развитыми в разной степени: у сумчатых — незакончившими эмбриональное развитие, завершающееся в выводковой сумке, у некоторых копытных — способными следовать за матерью уже через несколько часов после рождения. Детёныши выкармливаются молоком более или менее длительное время (от нескольких недель до нескольких лет). Беременность длится от 16—18 суток (некоторые грызуны) до 22 мес (слоны). Детёнышей рождают раз в год (моноэстричные М.) или через 1—3 года; многие М. (грызуны) — несколько раз в году (полиэстричные М.). Некоторые виды грызунов и китов способны к оплодотворению сразу после родов — беременность и выкармливание идут одновременно. Половое созревание молодых (особенно самок) у многих мелких М. наступает очень быстро и значительно раньше достижения ими общего физического развития и размеров взрослого животного. С этим связаны резкие колебания численности многих М. (грызуны, зайцы) по годам (см. Динамика численности животных ). Численность остальных видов, особенно крупных М. (хищники), относительно устойчива пли изменяется менее значительно.
Для отдельных особей, семейных или иных групп (стай типа волчьих и львиных, стад) характерна привязанность к определённой территории («территориальность»), которую животные метят тем или иным способом, главным образом выделением пахучих желёз, мочой, испражнениями и т. п., и охраняют от вторжения особей того же вида. Для ряда М. (сев. олени, песцы, киты, летучие мыши, антилопы и др.) свойственны регулярные сезонные миграции (см. Миграции животных ). Некоторые виды (например, белки, лемминги) в отдельные годы в связи с перенаселением в результате интенсивного размножения, недостатком кормов и т. п. массами выселяются за пределы ареала и гибнут. В пределах стай, стад и т. п. существует сложная внутренняя структура соподчинения отдельных особей или групп по «рангам». По развитию высшей нервной деятельности низшие М. мало отличаются от др. позвоночных (птиц, некоторых пресмыкающихся), но более высокоорганизованные группы — хищники (волк — собака), китообразные (дельфины), приматы (особенно человекообразные обезьяны) — достигают наиболее высокого уровня среди животных.
Своим происхождением М. связаны с мезозойскими звероподобными пресмыкающимися (Therapsida). М. обнаружены уже в триасе (160—170 млн. лет назад); в верхнем триасе их было 3 отряда (Docodonta, Triconodonta, Eupantotheria). В юре М. были представлены 5 отрядами, объединявшими 11 семейств. Эти группы (кроме многобугорчатых, доживших до эоцена) вымерли в среднем мелу. В раннем мелу уже существовали сумчатые и появились насекомоядные — первые плацентарные. В палеоцене плацентарные (древние копытные, зайцеобразные, древние хищники, грызуны и летучие мыши) уже преобладали над сумчатыми. В эоцене — периоде самого бурного развития М. — было уже 28 отрядов плацентарных, из которых 16 входят в современную фауну. С конца триаса существовало, по разным данным, 36—40 отрядов, объединявших 258—312 семейств, включавших свыше 3 тыс. родов с 12—13 тыс. видов. Современные М. — около 3500 видов (некоторые зоологи насчитывают 4250 видов). Т. о., современные виды составляют около трети всех существовавших.
В системе современных М. 19 отрядов, объединяемых обычно в 2 подкласса: первозвери и живородящие. К 1-му относится отряд клоачных. Ко 2-му — два инфракласса: сумчатые (с 1 отрядом — сумчатые) и плацентарные (с 17 отрядами: насекомоядные , шерстокрылые , рукокрылые , приматы , неполнозубые , панголины , зайцеобразные , грызуны , китообразные, или киты , хищные , ластоногие , трубкозубы , хоботные , даманы , морские коровы , непарнокопытные , парнокопытные ). Часто ластоногих рассматривают как подотряд хищных; китообразных иногда делят на 2 отряда (зубатые и беззубые киты), насекомоядных — на 2 или 4, сумчатых — на 5 отрядов, парнокопытных — на 2.
По числу биологических типов и адаптивных направлений М. чрезвычайно разнообразны. Это одна из групп животного мира с наиболее ярко выраженной адаптивной радиацией . Основные из этих направлений, связанные с радикальными морфофизиологическими перестройками, следующие: 1) ускорение наземного передвижения, идущее 2 путями: бег, скачка с использованием всех 4 конечностей, что обычно связано с перестройкой конечностей и сокращением числа пальцев до 2 и даже 1; «рикошетные» прыжки только на 2 задних ногах; 2) приспособление к жизни на деревьях (тупайи, белки, обезьяны и др.), что связано с образованием хватательных конечностей, цепкого хвоста и т. п.; 3) выработка способности к «планирующему полёту» при древесном образе жизни за счёт образования кожных перепонок между туловищем и конечностями (летяги, сумчатые летяги, шерстокрыл); 4) приспособление к свободному полёту (летучие мыши и летучие собаки) — превращение передних конечностей в настоящие крылья и перестройка других систем; 5) переход к водному образу жизни при сохранении некоторой связи с сушей и при относительно неполной перестройке конечностей и других систем (тюлени) и полный переход к жизни в воде с радикальной перестройкой организма (китообразные, морские коровы); 6) приспособление к рытью и переход к полностью подземному образу жизни при перестройке органов движения, черепа, потере зрения и т. п. (кроты, слепыши, златокрот и др.) (см. Локомоции ). Кроме этих основных адаптивных направлений, развиваются также более частные приспособления (в питании, размножении, групповой структуре и т. п.) у отдельных видов или их групп, часто параллельные в разных отрядах.