В многообразии форм рабской зависимости различают два основных типа рабства: 1) раннее, или патриархальное, рабство, связанное с натуральным видом хозяйства: 2) античное рабство, характерное для обществ с развитыми товарно-денежными отношениями. К патриархальному рабству относится т. н. домашнее рабство (которое нередко определяют как услуги в состоянии рабства и за которым не признают экономической значимости; однако, как правильно указал советский историк Г. Ф. Ильин, этот неверный вывод зиждется на модернизации понятия «домашнее хозяйство»). В древности в «домашнее хозяйство» входило много (за исключением полевых работ) производственных процессов (молотьба, помол зерна, уход за скотом, изготовление молочных и мучных продуктов, доставка воды, заготовка топлива, изготовление керамики и т.п.). Поэтому использование труда раба в «домашнем хозяйстве» свидетельствует не о суженном применении рабского труда в примитивном хозяйстве, а, наоборот, о его широком распространении. Одной из характерных черт патриархального рабства было совместное участие рабовладельца и его раба (или рабов) в трудовом процессе. Античное рабство отличается от патриархального тем, что в большей степени юридически закрепляло экспроприацию личности раба, как это явствует из сравнения римского законодательства с древневосточными судебниками (Законы Хаммурапи, Хеттские законы, Второзаконие). Оба вида рабства (патриархальное и античное) не были однородны. На Западе и Востоке рабство развивалось по одним и тем же законам, и самые разнообразные формы рабства встречаются и на Западе, и на Востоке. В одной и той же стране в одно и то же время обычно сосуществовали разные формы эксплуатации рабов. Как на первом, так и на втором этапах развития Р. с. основные базисные признаки рабства одни и те же, различны лишь их внешние формы.
Рабству присущ двойственный характер рабской зависимости и двойственный характер эксплуатации. Причём «... эта двойственность обусловлена... наличием двух экономических секторов в обществе» (Дьяконов И. М., Рабы, илоты и крепостные в ранней древности, см. «Вестник древней истории», 1973, № 4, с. 9, прим.). Под разными секторами подразумевается сектор частный [в пределах разных общинных структур — от родовой общины до города-государства (полиса) и даже до более обширного государства, как, например, Египет] и сектор государственный (дворец, храм). При этом на стадии патриархального рабства больший удельный вес имел сектор государственный, на стадии античного рабства — частный. В обоих секторах рабы использовались во всех видах производства — в земледелии, ремесле, строительстве и т.д. Среди этой массы рабов различают два типа: рабы 1-го типа, труд которых строго регламентировался и контролировался администрацией, что лишало их возможности проявить какую бы то ни было инициативу, и которые совершенно не были экономически заинтересованы, т.к. создаваемые ими продукты труда полностью присваивались хозяином, и рабы 2-го типа, которые использовались в основном в сельском хозяйстве, им предоставлялась некоторая доля самостоятельности и даже экономической заинтересованности, что создавало у них экономический стимул. Рабами 2-го типа были рабы на пекулии (иногда с работниками), а также илоты в Спарте, пенесты в Фессалии, коринефоры в Сикионе, гимнесии в Аргосе, лелеги в Карин и др. (по поводу илотов, в частности, существует и иное мнение: некоторые учёные считают, что илоты не были рабами). Метод эксплуатации рабов 2-го типа в известной мере предвосхищал формы феодальной эксплуатации крестьян.
Источниками рабства были военнопленные, свободные, попавшие в рабство за долги, рожденные рабами. Для поздней Римской республики и отчасти для Римской империи военнопленные были одним из главных источников рабства.
Народы Древнего Востока первыми вступили в стадию Р. с.; в странах Древнего Востока рабовладельческая формация начинается с раннего, или патриархального, рабства (до возникновения товарного хозяйства было ещё далеко). Некоторые страны Древнего Востока (например, Египет времени Нового царства, Месопотамия времени III династии Ура и Старовавилонского царства) развили формы рабства, приближающиеся к античным. В Индии расцвет Р. с. приходится на 5—1 вв. до н. э., в Китае на 5 в. до н. э. — 1 в. н. э., причём и здесь патриархальные формы рабства сосуществовали с античными. Рабство в Греции и Риме также сначала было патриархальным, но быстрые темпы развития ряда государств античного мира способствовали превращению его из патриархального в античное (например, в Афинах), в некоторых же полисах оно надолго оставалось патриархальным (Спарта и др.). Греция 5—4 вв. до н. э., Рим 2 в. до н. э. — 2 в. н. э. представляют собой классические образцы развитого Р. с.
Относительно распространения Р. с. существуют и иные точки зрения: одни ограничивают распространение Р. с. исключительно территории Древней Греции и Древнего Рима; другие говорят о параллельном существовании рабовладельческой формации на Западе и азиатского способа производства на Востоке; некоторые утверждают, что азиатский способ производства имел повсеместное распространение; иные возрождают концепцию «вечного феодализма» на Востоке, выдвигавшуюся в 20—30-е гг. 20 в., и др. Эти точки зрения были сформулированы в ходе дискуссии в 60-х гг., однако не нашли достаточного обоснования в исторической литературе.
При Р. с. развитие производительных сил шло в основном не за счёт совершенствования орудий производства, а за счёт людей (свободных или рабов), занятых в процессе производства (возрастала специализация занятых в земледелии и ремесле работников, как свободных, так и рабов, повышалась их квалификация). Низкий уровень техники при Р. с. объясняется, во-первых, тем, что источник энергии — мускульная сила животных и главным образом рабов для рабовладельца была бесплатной, во-вторых, отсутствием заинтересованности рабов в развитии и росте производства. Поэтому рабовладельческие производственные отношения из силы, активно содействовавшей развитию производительных сил, сравнительно скоро превратились в тормоз их развития. Орудия труда, которыми рабовладельцы снабжали рабов, как правило, были низкого качества и примитивного типа, т.к. рабы из ненависти к рабовладельцам уничтожали, портили или теряли их, а удельный вес труда свободных постоянно снижался в результате его вытеснения бесплатным рабским трудом. Рабовладельческий способ производства становился экономически невыгодным и в силу этого в конце концов должен был уступить место др. способу производства.