Тыловое обеспечение войск возникло с зарождением армий рабовладельческих государств. Первые организационные формы оно получило в армии Древнего Рима, имевшей особые органы, выдававшие воинам жалованье, снабжавшие их оружием, одеждой и др. Для изготовления и починки оружия и предметов военного снаряжения имелись специальные лагерные мастерские. Продовольствие закупалось у населения или собиралось как дань с покорённых народов. Небольшие запасы оружия, продовольствия, одежды и обуви перевозились за войсками в обозах. Для этого использовались выделявшиеся населением по требованию военачальников вьючные животные, повозки, средства передвижения по воде. Большое значение придавалось строительству дорог, мостов, изысканию водных источников на путях движения войск. В армиях рабовладельческих государств впервые появились казначеи, интенданты, лица, ведавшие дорожными и фортификационными работами, устройством лагерей и расквартированием войск.
В 11—15 вв. централизованного обеспечения войск не было. В наёмных армиях 15—17 вв. наёмники обязаны были на жалованье приобретать оружие, снаряжение, одежду и продовольствие. Армию в походах сопровождали торговцы (маркитанты), снабжавшие воинов продовольственными товарами и предметами солдатского обихода. С увеличением численности регулярных армий возникали всё большие трудности в их обеспечении во время войн продовольствием и фуражом. В связи с этим во 2-й половине 17 в. во французской, а затем и в др. европейских армиях была принята магазинная система снабжения, позже были введены подвижные магазины, которые, хотя и являлись государственными, не были подчинены вооружённым силам. С увеличением численности армий и развитием их организации (18—19 вв.) в составе частей и соединений постепенно стали создаваться штатные подразделения, предназначенные для централизованного тылового обеспечения войск и флотов. С тех пор начал организационно складываться Т. в. с. в современном его понимании. С появлением во 2-й половине 19 — начале 20 вв. массовых вооружённых сил, построенных на принципах кадровой армии и ВМФ, оснащением войск и сил флота новой боевой техникой Т. в. с. становится всё более сложным и многообразным.
В России в начале 18 в. с созданием регулярной армии Петр I образовал две службы: провиантскую — для обеспечения войск продовольствием и фуражом, и комиссариатскую — для финансирования, обеспечения вещевым имуществом, обозом, ручным оружием. В полках имелись хозяйственные подразделения — постоянные обозы с запасами материальных средств: осуществлялись хлебопечение, сушка сухарей, заготовка мяса, пошив и ремонт обмундирования, обуви. В 18 в. были созданы лазареты и госпитали.
С начала 19 в. в Военном министерстве имелись комиссариатский и провиантский департаменты, вошедшие в состав образованного в 1864 Главного интендантского управления. На него были возложены функции, ранее выполнявшиеся самими войсками (снабжение всеми видами материальных средств, организация пошива обмундирования и др.): были установлены должности интендантов от главного до дивизионного. В 1900 в Петербурге были созданы интендантские курсы (в 1911 преобразованы в Интендантскую академию). К началу 1-й мировой войны 1914—18 существовали интендантские управления — Главное, окружные, крепостные, корпусные, дивизионные — как распорядительные органы и различные тыловые учреждения (склады, мастерские, хлебопекарни и др.). В состав войск входили подразделения и части материального, медицинского, ветеринарного, а на флоте, кроме того, аварийно-спасательного обеспечения.
В германской армии начала 20 в. главному интенданту подчинялись интенданты армий, продовольственные магазины на театре войны, продовольственные подвижные магазины в поездах, на железных дорогах и на судах. Войсковой интендантской деятельностью ведали армейские, корпусные и дивизионные интенданты. Подобную организацию тыла имели и др. армии.
Применение в ходе 1-й мировой войны танков, авиации и автомобильного транспорта потребовало создания сил и средств технического, дорожного, инженерно-аэродромного и аэродромно-технического обеспечения, снабжения горючим, инструментами и др. новым имуществом. Появление химического оружия вызвало необходимость снабжать войска средствами защиты от отравляющих веществ. Сложность удовлетворения потребностей многомиллионных вооружённых сил во время войны в разнообразной боевой технике привела к значительному расширению связи Т. в. с. с экономикой государства.
Тыл Советских Вооруженных Сил создавался одновременно с формированием частей Красной Армии и ВМФ. В 1918 было организовано Центральное управление снабжения. Первые отряды Красной Армии штатных тыловых подразделений не имели, материальные средства получали от местных Советов и военных комиссариатов, в ведении которых находились склады бывшей царской армии. С 1918 обеспечением войск материальными средствами ведал начальник снабжения соответствующего фронта, армии, дивизии, бригады, которому подчинялись различные службы. Важные меры по организации Т. в. с. были приняты в результате проведения Военной реформы 1924—25; материальное обеспечение сосредоточено в едином органе — Управлении начальника снабжения РККА; установлен порядок взаимоотношений органов Т. в. с. с народно-хозяйственными органами; принята схема снабжения — центр — округ — часть; реорганизованы войсковые органы тылового обеспечения. По мере развития народного хозяйства и технического перевооружения вооружённых сил появились части и подразделения, выполнявшие функции снабжения авиации, бронетанковых, автотракторной техникой и имуществом, горючим и др. В марте 1941 по решению ЦК КПСС и Советского правительства руководство Главным интендантским управлением, Санитарным, Ветеринарным управлениями Красной Армии, отделом материальных фондов было возложено на заместителя наркома обороны Маршала Советского Союза С.М. Буденного.