Sd. Kfz. 251/4 — mittlerer Schützenpanzerwagen für Munition und Zubehör des lelG 18 — артиллерийский тягач для буксировки легких пехотных орудий lelG 18 калибра 75 мм, 105-мм легких полевых гаубиц leFH 18/1 и противотанковых пушек калибра 37 — 75 мм. Боевая масса 8,75 т, экипаж 7 человек, вооружение 1 пулемет MG 34.
Sd.Kfz.251/5 — mittlerer Schützenpanzerwagen für Pionier —машина для перевозки саперов и саперного снаряжения. Боевая масса 8,87 т, экипаж 9 человек, вооружение 1 пулемет MG 34 (боекомплект 4800 патронов). Часть машин имела радиостанции Fu 8 и Fu 4.
Sd. Kfz. 251/6 — mittlerer Kommandopanzerwagen — передвижной командный пункт для командиров высшего звена (дивизия, корпус, армия). Радиостанции Fu 11 и Fu Tr, позже — Fu 19 и Fu 12.
Sd. Kfz. 251/7 — mittlerer Pionierpanzerwagen — улучшенный Sd.Kfz.251/5. Штурмовые мостики по бокам корпуса. Часть машин имела радиостанции FuG 5.
Sd. Kfz. 251/8 — mittlerer Krankenpanzerwagen — бронированная санитарная машина. Вместимость: два лежачих и четыре сидячих или восемь сидячих раненых.
Sd. Kfz. 251/9 — mittlerer Schützenpanzerwagen fur 7,5 cm KwK 37 —самоходная установка с 75-мм короткоствольной пушкой KwK 37 (позже К 51). Углы горизонтального наведения пушки ±12°. Телескопический прицел Sfl ZF1. Боекомплект 52 выстрела. Боевая масса 8,53 т, экипаж 5 человек, дополнительное вооружение 1 пулемет MG 34 или MG 42.
Sd. Kfz. 251/10 — mittlerer Schützenpanzerwagen 3,7 cm Pak — машина командиров взводов в мотопехотных частях. Вооружение: 37-мм противотанковая пушка Рак 35/36 (боекомплект '68 выстрелов) за штатным щитом и пулемет MG 34 (боекомплект 1100 патронов) или противотанковое ружье PzB 39 калибра 7,92 мм. Боевая масса 8,02 т, экипаж 5 человек.
Sd. Kfz. 251/11 — mittlerer Fernsprechpanzerwagen — машина для укладки телефонного кабеля. Катушка с кабелем монтировалась на правом крыле бронетранспортера. Экипаж 5 человек, вооружение 1 пулемет MG 34.
Sd. Kfz. 251/12 — mittlerer Messtrupp und Gerätpanzerwagen — машина артиллерийской разведки и управления огнем. Радиостанция Fu 8 с рамочной антенной. Экипаж 6 человек.
Sd. Kfz.251/13 — mittlerer Schallaufnahmepanzerwagen — звукоулавливающая установка, предназначенная для засечки позиций стреляющей артиллерии.
Sd.Kfz.251/14 — mittlerer Schallauswertepanzerwagen — развитие предыдущего варианта. Боевая масса 8,5 т, экипаж 8 человек.
Sd.Kfz.251/15 — mittlerer Lichtauswertepanzerwagen — самоходная прожекторная установка.
Sd.Kfz.251/16 — mittlerer Flammpanzerwagen — самоходный огнемет. Вооружение: два огнемета калибра 14 мм и два пулемета MG 34. Огнеметы устанавливались по бортам бронетранспортера, запас огнесмеси 700 л (на 80 двухсекундных выстрелов). Изготовлено 347 единиц.
Средний бронетранспортер Sd.Kfz.251 Ausf.C. Восточный фрнт. 1941 год
Бронетранспортер Sd.Kfz.251 Ausf.D, оборудованный контейнерами для запуска реактивных снарядов калибра 280 мм
Sd.Kfz.251/5 Ausf.A
Sd.Kfz.251/7 Ausf.C
Sd.Kfz.251/9 Ausf.C
Sd.Kfz.251/10 Ausf.C
Машина связи Sd.Kfz.251/3 Ausf.B. Северная Африка, 1941 год.
Sd.Kfz.25l/21 Ausf.D
Sd.Kfz.25I/22 Ausf.D
Бронетранспортер инженерных войск Sd.Kfz.251/7 Ausf.D
Sd.Kfz.251/17 — mittlerer Schützenpanzerwagen mit 2 cm Flak 38 — самоходная зенитная установка. Автоматическая зенитная пушка Flak 38 калибра 20 мм за штатным щитом в середине кузова с откидными бортами. Боекомплект 600 выстрелов. Боевая масса 8.8 т, экипаж 4—6 человек. Изготовлено 211 единиц.
Sd.Kfz.251/18 — mittlerer Beobachtungspanzerwagen — машина наблюдения и связи. Радиостанция Fu 8. Экипаж 6 человек.
Sd.Kfz.251/19 — mittlerer Fernsprechbetriebspanzerwagen — передвижная телефонная станция.
Sd. Kfz.251/20 — mittlerer Schützenpanzerwagen — Infrarotscheinwerfer— самоходный инфракрасный прожектор. Внутри кузова установлена поворотная установка прожектора- осветителя ночных прицелов танков ••Пантера". Экипаж 4 человека.
Sd. Kfz. 251/21 — mittlerer Schützenpanzerwagen Drilling MC 151 — зенитная самоходная установка. Строенный лафет — Flakdrilling Socklaffete — с тремя авиационными автоматическими пушками Mauser MG 151/15 калибра 15 мм или MG 151/ 20 калибра 20 мм за небольшим П-образным щитом в середине кузова. Боекомплект 3000 выстрелов. Дополнительное вооружение: пулемет MG 42. Экипаж 6 человек. Изготовлено 387 единиц.
Sd. Kfz.251/22 — mittlerer Schützenpanzerwagen mit 7,5 cm Pak 40 —самоходная артиллерийская установка. 75-мм противотанковая пушка Рак 40/1 за штатным щитом в передней части кузова. Углы горизонтального наведения — 20° влево и 18° вправо. Боекомплект 22 выстрела. Экипаж 4 человека. Изготовлено 268 единиц.
Sd. Kfz.251/23 — mittlerer Schützenpanzerwagen mit 2 cm KwK 38 — бронетранспортер с 20-мм автоматической пушкой и пулеметом MG 42 в башне типа Hangelaffete 38, такой же, как у бронеавтомобилей Sd.Kfz.234/1. Боекомплект 100 выстрелов и 2010 патронов. Экипаж 4 человека.