Военные неудачи еще сильнее отражались на напряженных отношениях Андрея Боголюбского с верхушкой знати — боярами. Походы требовали больших расходов и отвлекали значительные людские ресурсы, которые тяжелым бременем ложились на плечи бояр. Признаки растущего недовольства активной внешней политикой князя можно усмотреть, в частности, в бойкоте боярами похода на Волжскую Булгарию. Тогда, зимой 1171–1172 года, войска Мстислава, сына Андрея Боголюбского, а также сыновей рязанского и муромского князей тщетно ждали у слияния Оки и Волги боярских отрядов. Бояре посчитали зимнее время неподходящим для похода на булгар. Не дождавшись подкрепления, княжичи вторглись в булгарские владения, но вскоре, предвидя встречу с более многочисленным булгарским войском, были вынуждены отступить. В конечном итоге обострившиеся противоречия, по всей видимости, стали одной из веских причин покушения на княжескую жизнь.
Убийство Андрея Боголюбского произошло в ночь с 28 на 29 июня 1174 года. Рассказ об этом подробно приведен в «Повести об убиении Андрея Боголюбского», полный текст которой содержится в Ипатьевской летописи и датирован 1175 годом. Учитывая непродолжительный срок, отделяющий написание «Повести» от изложенных в ней событий, этот источник можно считать вполне достоверным. Обстоятельства гибели князя в «Повести» описаны так (текст представлен в переводе В. В. Колесова на современный язык):
«Итак, состоялся в пятницу на обедне коварный совет злодеев преступных. И был у князя Яким, слуга, которому он доверял. Узнав от кого-то, что брата его велел князь казнить, возбудился он по дьявольскому наущению и примчался с криками к друзьям своим, злым сообщникам, как когда-то Иуда к евреям, стремясь угодить отцу своему, Сатане, и стал говорить: «Сегодня его казнил, а завтра — нас, так промыслим о князе этом!» И задумали убийство в ночь, как Иуда на Господа. Лишь настала ночь, прибежав и схвативши оружие, пошли на князя, как дикие звери […]. Главарем же убийц был Петр, зять Кучки, Анбал, яс родом, ключник, да Яким, да Кучковичи — всего числом двадцать зловредных убийц, вошедших в греховный сговор в тот день у Петра, у Кучкова зятя, когда настала субботняя ночь на память святых апостолов Петра и Павла.»
Упомянутые Кучковичи составляли влиятельный боярский род, близких свойственников князя Андрея Боголюбского. Согласно легенде, отец Андрея, Юрий Долгорукий, будучи в землях, принадлежавших Кучковичам (ныне находятся в пределах Москвы), повелел убить одного из них (по преданию, жертвой стал сам боярин Кучка) и забрал земли себе. Боярских детей не тронули, а дочь Кучки Улиту в знак княжеской милости Долгорукий выдал замуж за своего сына Андрея. Поздние народные сказания называли кровную месть Кучковичей за убитого родственника причиной убийства князя. Однако достоверных сведений о реваншистских настроениях Кучковичей летописи не содержат. В то же время в «Повести» упоминается о казни Андреем Боголюбским брата Якима, что послужило поводом для убийства, и это уже вполне соответствует туманным летописным сообщениям о боярско-княжеской распре. Такое противоборство вполне могло перерасти в вооруженное противостояние. Далее «Повесть» подробно рассказывает о нападении на князя:
«Когда, схватив оружие, как звери свирепые, приблизились они к спальне, где блаженный князь Андрей возлежал, позвал один, став у дверей: «Господин мой! Господин мой…» И князь отозвался: «Кто здесь?» — тот же сказал: «Прокопий…», но в сомненье князь произнес: «О, малый, ты не Прокопий!» Те же, подскочив к дверям и поняв, что здесь князь, начали бить в двери и силой выломали их. Блаженный же вскочил, хотел схватить меч, но не было тут меча, ибо в тот день взял его Анбал-ключник, а был его меч мечом святого Бориса. И ворвались двое убийц, и набросились на него, и князь швырнул одного под себя, а другие, решив, что повержен князь, впотьмах поразили своего; но после, разглядев князя, схватились с ним, ибо он был силен. И рубили его мечами и саблями, и раны копьем ему нанесли […]. Бесчестные же эти, решив, что убили его окончательно, взяв раненого своего, понесли его вон и дрожа ушли. Князь же, внезапно выйдя за ними, начал рыгать и стонать от внутренней боли, пробираясь к крыльцу. Те же, услышав голос, воротились снова к нему. И пока они были там, сказал один: «Стоя там, я видел в окно князя, как шел он с крыльца вниз». И воскликнули все: «Ищите его!» — и бросились все взглянуть, нет ли князя там, где, убив его, бросили. И сказали: «Теперь мы погибли! Скорее ищите его!» И так, запалив свечи, отыскали его по кровавому следу. […] И тут проклятые подскочили и прикончили его. Петр же отсек ему правую руку. А князь, на небо взглянув, сказал: «Господи, в руки тебе предаю душу мою» — и умер. Убит был с субботы в ночь, на рассвете, под утро уже воскресенья — день памяти двенадцати апостолов.»